很多工具都是为了“懒”而发明的，大部分都有帮你省力的效果，但是这样，人类还是不满足，于是自动化机器就被发明出来了，“解放双手”这句话可以说是智能时代的口号。

从扫帚和拖把，到不同形状的吸尘器，再到扫地机器人，自动化程度越来越高，这也是智能家居产品赚钱的一个方向。

家用扫地机器人1T是小米推出的旗舰扫地机器人。像所有其他扫地机器人一样，它试图帮助我们“解放双手”。

把 ToF 装在扫地机器人上是新流行

与以往的产品不同，这款米家扫地机器人1T整体采用了黑色光泽感的设计，米家的传统设计风格一般都是干净靓丽的白色，所以对这款产品的第一印象并没有那么“米家”。

由于设计风格与过去有一些不同，技能树应该侧重于功能。官方宣传的就是这个S-Cross 3D避障功能。

技术上来说，米家扫地机器人1T采用了视觉导航技术，所以顶部不会突出来进行激光扫描。对家里的底层会更友好。视觉和识别也应该是未来高端扫描机器人的一个方向。

家用扫地机器人1T的特点是增加了一个ToF摄像头来扫描周围环境。结合S-Cross算法，可以大大提高VSLAM的避障能力和视觉能力。

对于扫地机器人来说，本身一直都有一个矛盾，那就是机器在清洁的时候，因为噪音和运动不断，其实用户这个时候呆在家里是很窝火的。

另一方面，这些小家伙容易出问题，时不时会因为吸入数据线或撞到房屋底部而卡住。得靠人来救他们。

目前，这个问题没有很好的解决办法。唯一能做的就是通过硬件或软件提高扫地机器人识别障碍物和躲避障碍物的能力。ToF相机是今年高端扫地机器人的热门尝试。

实际用起来怎么样？

问题是，有用吗？

这个问题其实有点难回答，可能需要更多的统计才能知道确切的答案。但是从我这几天的使用来看，还是有用的，但是需要迭代和进一步的改进。

理论上，ToF相机带来的能力应该带来更准确、更好的识别能力。根据官方数据，与红外法相比，ToF相机的精度提高了10倍。它能有效探测到前方0.1米外的5、6米。

这位官员说，除了能够避开墙壁和衣柜等大件物品外，它还具有很好的识别玩具和拖鞋等小型家居物品的能力。包括对空间的感知，可以更加精准，避免被卡在柜子底部的情况。

很多扫地机器人会卡在类似的地方。

家用扫地机器人1T的一大优势就是高度低。因为没有凸起的激光导航装置，可以钻到较低的沙发和柜子底部进行清洁，很多家具真的那么缺高度。

从实际避障能力来看，米家扫地机器人1T的避障能力确实可以在清扫路径上避开地面上的拖鞋等小东西，比激光引导的扫地机器人更加灵活。还有一点就是定位能力强很多。通常需要10秒钟才能拿起来放下。

但并不是说完全不依靠碰撞判断，在视觉识别困难的时候，比如碰到透明物体和会吸收光线的黑色物体，碰撞还是最有效的方法。

因为现在不少人会把路由器、NAS 等设备放在电视柜底下，像这种固定区域还是划分个禁区会比较好。

从基本的硬素质上来看，这款扫地机器人的整体规格是相当出色的。首先是吸力很大，3000Pa 的吸力是历代小米扫地机器人中最大的，也支持地毯增压模式，对于地面灰尘来说，基本上还是吸力越大效果会越好。从图上也能看出来的确很猛，把沙发底下和床底的毛毛都吸得一干二净。

尘盒的容量不小，达到了 550ml，只略小于追觅上次代工的米家扫地机器人 1C，排到了历代第二大。不过我这里还是建议要经常清理尘盒，因为现在尘盒的容量都挺大，家里如果日常就比较干净的话不一定会很快积满，但如果吸入了带有油污的物体，时间长了尘盒会很难清理干净。

拖地方面，米家扫拖机器人 1T 的水箱依旧采用了外挂的方式，250ml 的电控水箱比之前的型号都更大，官方表示一次可以湿拖 160 平米的房子。

我是独居租房，由于开间的形式结构相对简单，但同时整个面积也比较小，满打满算每次能拖地 20 多平米的面积就差不多了，设置中档水量在拖了 4 次之后用光，一次拖 100 平米左右应该没什么问题。出水量看起来也比较均匀，有些人说的水渍问题也没有遇到。

但就和尘盒一样，水箱也不建议一直慢慢用完，经常更换洁净的水还是比较放心。

不过在外挂水箱之后扫地机器人就只会拖地了，所以日常还需要经常取下水箱，毕竟扫地和拖地的频率比较一致会更好。

软件和固件方面目前依旧是内测版本，所以也会有一些不完善的问题，比如我碰到的问题主要是地图的呈现方向和我平时的习惯是相反的，由于缺少地图旋转功能，画禁区等操作会有些别扭。

另外地图不能自己编辑分区也是个问题，这让很多开放式的厨房会跟客厅连在一起，在个性化清扫方面依旧不够完善。

「神经刀」的扫地机器人表现还不稳定

目前来看，加装了 ToF 摄像头的扫地机器人避障能力的确有不小提升，但离理想情况还有一定的距离。目前无法放心在出远门将清洁工作完全交给它，当然如果只是出门遛弯的时候开启还是挺不错的选择。

由于前几天我在出差，这种情况下地图的生成建立迟迟没有进展，就在某天晚上让他自己清扫起来。第二天想起来的时候再看，发现设备已经离线了。

通过家里的摄像头发现扫地机器人停在了一个并没有明显障碍物的地方。这就让我有些好奇，回来之后发现原来是吸入了一根数据线导致运作不正常，对于这种细小又坚韧的东西还是需要注意。

在使用它的这段时间中，我完全没有拿起无绳吸尘器和米家的无线电动拖把，这个组合可以说是目前手动打扫的最佳组合。扫地机器人每天帮我省下了半小时的时间，而我只需要偶尔帮它从卡住的地方脱身，几天清理一次尘盒和水箱。

在篮球比赛中，有一种发挥不稳定的运动员被称为「神经刀」，表现经常在巨星和角色球员之间反复横跳。这种球员时常会带来惊喜，但一直队伍要想真正具有实力，发挥稳定的巨星一定是必不可少的。

目前来说，仍然需要人来充当这个角色。