关键词： CM4、SPI、CAN
1 .所需材料
1 .一个具有官方40pin接口的CM4扩展底板，本文档使用野芯研制的CM4_UART扩展底板
2. CM4芯板一块
3 .野芯开发的SPI接口的CAN模块之一
4 .妈妈对妈妈杜邦线7pin
5 .从USB到一个CAN模块(用于PC端) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) )。
2 .硬件连接
将模块连接到CM4_UART扩展底板上的40pin连接器，如下表所示
SPI_CAN模块端子定义和官方标准40PIN端子定义如下图所示。
将USB到CAN模块的CAN_H和CAN_L以及SPI_CAN模块的CAN_H和CAN_L连接起来，整个硬件的接线如下图所示。
3 .通信测试
不会烧系统的学生请翻开我们写的系统烧写指南。 那里有详细的步骤，你可以详细阅读，所以这里省略。 烤好系统后，连接HDMI、USB键盘和网线，验证电路是否正确，然后打开。
首先，在config.txt下添加以下代码： 可以使用vim和nano等编辑器。
dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0、oscillator=16000000、interrupt=25
如下图所示添加。
添加后，重新启动系统。 输入sudo reboot可以重新启动系统。 等待系统重新启动完成，然后输入dmesg | grep spi以查看SPI信息。
确认成功检测到mcp2515后，打开CAN并输入以下代码。
sdoiplinksetcan0uptypecanbitrate 1000000
sudoifconfigcan0txqueuelen 65536
如下图所示，如果没有错误，则on成功。
输入ifconfig，看看CAN的信息。 通常如下图所示。
CAN成功后，必须测试发送和接收功能，输入sudo apt-get install CAN-utils并下载CAN工具。
下载完成后，输入CANdump can0进入接收状态，使用PC端can收发工具发送信息，验证模块的接收功能。 然后，Ctrl C退出该过程，并输入cansend can1 000#11.22.33.44以测试模块的发送功能并查看模块的稳定性。
以上是草莓派CM4上SPI接口CAN模块配置的全部内容。 如果文章有错误的话，请各路的各位大佬指出来，把潘江洒出来，各自向陆海倾斜。