对于标称反馈系统(如下所示)，系统是稳定的。
闭环系统传递函数为，但在实际系统中存在干扰。 是的，实际的闭环系统如下。
此时闭环系统传递函数如何测量干扰项、对系统稳定性指标的影响呢？ 用增益容限、相位容限测量了这两种干扰对系统稳定性的影响。 如果对连续系数，反馈系数是稳定的，则所有的零点都将出现在s左平面中。 找出临界稳定点，即零点出现在s平面虚轴上的情况。 这个时候有。
增益裕度
引入增益项干扰的反馈系统，从稳定到不稳定的过程中，k的变化范围是增益容限。 因此，消除延迟项的影响，求解此时求，求解与临界稳定时的关系。 可以从现在开始发售。 也就是说增益裕度在当时、
相位裕度
引入时延项干扰的反馈系统在由稳定到不稳定过程中的变化范围为相位裕度。 因此，消除增益项的影响，求解此时求，求解与临界稳定时的关系。 可以从现在开始发售。 也就是说增益裕度在当时、