2.4 STM32 MPU6050数据获取(IIC DMP )本文主要针对价格低廉的MPU6050模块。 这里是MPU6050的数据获取、零偏自动设置、零漂抑制这里提供源代码工程文件，供大家下载。在公众号：曾经的高跟鞋学移动机器人，发送：MPU6050，即可获得
2.4.1已解决的问题DMP库的移植
MPU6050数据的获取
33558 www.Sina.com/(实现DMP方式加电是0角度) ) )。
33558 www.Sina.com/(针对yaw值无法过滤的情况，使用特殊方法，变更为本来4分钟漂移1次，30分钟漂移1次) )。
2.4.2实现工具STM32F103单片机、GY521六轴模块、keil5
零偏自动校准
这里，MCU使用模拟IIC的方式和GY521连