1 .信号量有两种。 计数性信号量和二值信号量。 可以多次获取计数性信号量。 二值信号量只有0和1两种状态，只能获取一次。
信号可以用于保护资源，防止多个任务同时访问资源。 为资源创建专用的二进制信号量。 任务在申请访问资源之前先申请获取信号量。 如果当前没有任务访问资源，则信号量获取成功，并且可以继续访问资源。 如果当前资源由某个任务访问，则信号获取失败，任务处于挂起状态，其他任务访问并完成资源，释放信号，然后访问资源。
如果一个资源允许同时访问多个任务，则可以采用计数器信号，每当任务申请获取信号时，将信号数量减少一个，减少到0，然后以信号的初始值同时访问资源，直到不允许重新获取其他任务
2 .优先级反转使用信号量可能导致优先级反转的问题。 详细说明请参照下图。 这是从RT-Thread编程指南中截取的，简单来说，当一个高优先级任务申请访问资源时，由于资源被低优先级任务占用，高优先级任务被挂起。 在这种情况下，如果一个中优先级任务已准备就绪，并且剥夺了低优先级任务的CPU使用权并开始运行，则该任务将先于高优先级任务运行
3 .互斥量互斥量可以是二进制信号量，高优先级任务申请访问资源，但资源分配给低优先级任务时，将低优先级任务的优先级提高到与高优先级相同的级别，从而在中优先级任务准备就绪时剥夺低优先级任务的CPU使用权详细说明请参照下图。 任务申请获取排他量时，系统判断当前占用此排他量的任务优先级和申请任务优先级，如果申请任务优先级更高，系统将此更高优先级分配给占用排他量的任务，并在任务释放排他量时恢复到原始优先级。
互斥量还支持重新输入，即多次获取，在这种情况下，获取多少次互斥量需要释放多少次才能完全释放？ 且排他量属于某个任务，其他任务不能释放哪个任务获得排他量、哪个任务释放排他量。
4 .死锁(也称为死锁)是指无限制地等待两个任务占用的资源。 详细说明后，从《嵌入式实时操作系统uC/OS-III》开始切取。
有三种方法可以避免死锁：
(1)按不同任务相同顺序申请多项资源； )如果任务需要使用多个资源，请在获取所有资源后再执行以下操作： )3)申请获取互斥量或信号量时设置超时时间，避免永远等待。 最有效的方法(1)是按照相同的顺序访问资源，这样可以避免两个任务和两个资源之间的交叉访问。 如果在任务中使用资源的顺序固定，则可以在获得所有资源的访问权限后再访问资源，从而避免死锁问题。 方法)3)虽然可以暂时避免死锁，但会导致系统错误，因此不推荐。
5 .邮箱和消息队列5.1 uCOS uCOS-II有两个概念：邮箱和消息队列，它们都是事件的一种。 对于邮箱来说，由于事件控制块中只有一个指针直接指向数据地址，因此一次只能传递一个数据指针。 对于消息队列来说，Event控制块中的指针指向消息队列，消息队列中的每个节点都包含一个数据地址，因此可以同时传递多个数据地址。 队列大小为1的消息队列与邮箱的作用相同。
uCOS-II有一个静态全局结构数组OSQTbl[OS_MAX_QS]，其中包含系统中所有可用的消息队列，每次创建消息队列时，都会从该数组中检索节点。
在uCOS-III中，邮箱概念已被废除，只剩下消息队列。 在代码中，定义了消息池。
OS _ msgoscfg _ msg pool [ OS _ CFG _ msg _ pool _ size ]； 所有消息队列在发送消息时，都会从消息池中提取节点，并将其置于消息队列的消息链表中。 消息队列控制块还记录消息节点的数量，指针指向消息链表的开头和结尾。
消息队列控制块的定义如下：
structos _ msg _ q {/* OS _ msg _ q */OS _ msg * inptr；/* pointertonextos _ msgtobeinsertedinthequeue */OS _ msg * outptr；/* pointertonextos _ msgtobeextractedfromthequeue */OS _ msg _ qtynbrentriessize；/* maximumallowablenumberofentriesinthequeue */OS _ msg _ qtynbrentries；/* currentnumberofentriesinthequeue */OS _ msg _ qtynbrentriesmax；
/* Peak number of entries in the queue */}; 5.2 rt-threadRTT中有邮箱和消息队列两个概念，它的邮箱和uCOS-II的邮箱概念不同。RTT的邮箱是基于一个数组来实现的，数组的成员是4字节变量，可以是数据地址或变量，这个数组就是该邮箱的消息池，在创建邮箱的时候固定进行分配。所以RTT的邮箱在传递数据时每次固定传输一个4字节的数据，每次发送邮件的时候从消息池中取一个4字节变量出来，接收邮件的时候释放一个4字节变量。邮箱控制块中存储着当前邮箱发送邮件（in_offset）和接收邮件（out_offset）的数据地址，以及当前邮箱中存在的邮件数量（entry）。
邮箱控制块的定义如下：
struct rt_mailbox{ struct rt_ipc_object parent; /**< inherit from ipc_object */ rt_ubase_t *msg_pool; /**< start address of message buffer */ rt_uint16_t size; /**< size of message pool */ rt_uint16_t entry; /**< index of messages in msg_pool */ rt_uint16_t in_offset; /**< input offset of the message buffer */ rt_uint16_t out_offset; /**< output offset of the message buffer */ rt_list_t suspend_sender_thread; /**< sender thread suspended on this mailbox */};RTT消息队列的实现和uCOS相似。但RTT不再是所有消息队列共用一个消息池，而是每个消息队列单独有一个消息池，分别管理。
RTT的消息队列控制块定义如下：
struct rt_messagequeue{ struct rt_ipc_object parent; /**< inherit from ipc_object */ void *msg_pool; /**< start address of message queue */ rt_uint16_t msg_size; /**< message size of each message */ rt_uint16_t max_msgs; /**< max number of messages */ rt_uint16_t entry; /**< index of messages in the queue */ void *msg_queue_head; /**< list head */ void *msg_queue_tail; /**< list tail */ void *msg_queue_free; /**< pointer indicated the free node of queue */ rt_list_t suspend_sender_thread; /**< sender thread suspended on this message queue */};