波特率计算公式假设：fbus=32M总线时钟
时间段：时间段1:CAN_BS1
时间段2:CAN_BS2
Tq时钟周期(时间段)时间段1:can _ bs1=can0btr1_ tseg [ 10:13 ]的十进制值1注释can0btr1_ tseg [ 103:13 ]=(0~ 15 )，can
时间段2:can _ bs2=can0btr1_ tseg [ 20:22 ]的十进制值1注释CAN0BTR1_TSEG[20:22]=(0 ~ 7至7 )，CAN_BS1=(1 ~ 8至8.
#注释： CAN0BTR1_TSEG[10:13]表示对应于一些位转换的十进制值，再加上1表示时间段
#注释： CAN0BTR1_TSEG[20:22]表示对应于一些位转换的十进制值，再加上1表示时间段
波特率分频器值计算(BRP(BRPcan0btr0_BRP[5:0]1注释can0btr0_ BRP [ 533600 ]=(0至63 ) BRP=至64 ) ) ) )
#注释： CAN0BTR0_BRP[5:0]表示对应于一些比特变换的十进制值，并且加上1表示波特率分频器值
波特率计算公式：波特率=时钟(总线时钟/外围设备时钟)/(波特率分频器值) )期间1期间2 1) ) ) ) ) ) ) ) ) )。
can bps=fbus/(can0btr0_ BRP [ 5:0 ]的十进制值1 ) * ) can0btr1_tseg[10336013]的十进制值1 can0btr1_ tseg [ 20333365365022 ]
CANbps = fbus / ((BRP) * (CAN_BS1 + CAN_BS2 + 1) )
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