舵机可以实时控制角度，广泛应用于航空模型、云台等需要控制角度的场合
舵机的工作原理：
pwm波进入内部电路后产生偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器，使电压差为零后电机停止，获得伺服效果。
舵机PWM的协议都一样，但最新的舵机可能不同
协议一般为：
高水平宽度为0.5ms~2.5ms，控制舵机旋转角度
例如，一个模型可能如下所示：
对于不同的型号，可以搜索相关舵机文档
分析：
在此，以工作频率为50HZ、即周期为20MS的futaba s3003舵机和51单片机为主控芯片进行详细的程序编制分析。
由上图可见，不同幅度的脉冲可以产生不同角度的输出，利用定时器和IO端口模拟产生PWM波，通过定时控制占空比可以达到角度控制。 理论上计算51可以输出us电平的脉冲，180/2000us=0.09可以输出0.1左右的精度。 （
代码：
以下是我写的9步程序，在实际测试中只有效16次。 我的计时器溢出了0.1ms，所以我想程序运行需要时间。
# includereg 52.hunsignedcharcount； //0.5ms次数标记sbit pwm=P1^0； //PWM信号输出sbit jia=P2^2； //角度增加按钮检测IO端口sbit jan=P2^1； //角度减少按钮检测IO端口unsigned char jd； //角度标识voiddelay(unsignedcharI )//延迟) { unsignedchar j，k； for(j=I； j0； j-- ) for(k=125； k0； k----； }void Time0_Init ()//计时器初始化) {TMOD=0x01； //计时器0以方式1 IE=0x82操作； th0=(65536-92 )/256； TL0=(65536-92 ) %6； //11.0592MZ水晶振动，0.1ms TR0=1； //计时器启动}voidtime0_int(interrupt1//中断程序(th0=(65536-92 )/256； //TL0=(65536-92 ) %6； 判断if(countJD ) 0.1ms的次数是否小于角度标识pwm=1； //确实小于，PWM输出高电平else pwm=0； 大于//时输出低电平count=(count1)； //0.1ms次数加1 count=count 0； //次数始终保持200，即保持周期为20ms(voidkeyscan )//键扫描({ //P2=0； 是否按下if(JIA==0)//角度增加按钮(delay ) 10 )； 按//延迟，消除抖动if(JIA==0)//确定) JD； //角度标记加1计数=0； 按下//按钮则以20ms周期重新输入if(JD==26 ) jd=25； //已经180度，保持while (Jia==0)； 等待释放//按钮} } //P2=0； if(Jan==0)//是否按下了角度减少按钮) delay(10 )； if(Jan==0) JD----； //角度标记负1计数=0； if(JD==4) jd=5； //如果已经是0度，则保持while (Jan==0)； (} } //P0=0； //jia=0； //jan=0； }void main () {//jia=0； //jan=0； jd=13； 计数=0； Time0_Init (； wile(1) { keyscan )； //键扫描}