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1 .通过总线传输的消息每帧由七个部分组成。 CAN协议支持两种消息格式。 唯一的区别在于标识符(ID )的长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位。
在标准格式中，消息的开头比特被称为帧开头(SOF )，其后是由1位标识符和远程传输请求比特)组成的仲裁场。 RTR位指示是数据帧还是请求帧，请求帧中没有数据字节。
控制字段包含标识符扩展位(IDE )，用于指示是标准格式还是扩展格式。 它还包含保留位(ro )以供将来扩展。 最后四位指示数据字段中数据的长度(DLC )。 数据字段的范围为0到8个字节，后跟用于检测数据错误的循环冗馀校验(CRC )。
响应字段(ACK )包括响应位和响应定界符。 发送台发送的这两个人都是隐藏级别(逻辑1 )，此时正确接收消息的接收台发送主级别(逻辑0 )并将其覆盖。 以此方式，可以确保网络中的至少一个站将成功接收到消息。
消息的末尾显示在帧的末尾。 在相邻的两条消息之间有一个短的间隔位，如果此时没有进行总线访问的站点，则总线将处于空闲状态。
2.CAN是控制器局域网(can )的缩写，其是ISO国际标准化串行通信协议。 在汽车工业中，出于安全性、舒适性、便利性、低公害、低成本的要求，开发了各种各样的电子控制系统。 由于这些系统之间通信所使用的数据类型和对可靠性的要求不同，因此大多由多条总线组成，线束的数量也会增加。 为了满足“减少线束数量”、“通过多个LAN进行大量数据的高速通信”的需要，1986年德国电商博世公司开发了面向汽车的CAN通信协议。 此后，CAN由ISO11898和ISO11519标准化，成为欧洲汽车网络的标准协议。
CAN的高性能和可靠性已得到认可，广泛应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。 现场总线是当前自动化领域技术发展的热点之一，被称为自动化领域的计算机局域网。 它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了有力的技术支持。
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