进一步了解了DWA算法，整个算法的面貌更加清晰。
以前存在的疑问也解决了：
一、DWA算法是如何得到预测轨迹的？
动态窗法主要在速度(v，w )空间对多组速度进行采样，模拟机器人在这些速度下一定时间（sim_period）内的轨迹。
划重点：该算法假设机器人在往前模拟轨迹的这段时间（sim_period）内速度不变，直到下一时刻采样给定新的速度命令。
二、什么是动态窗口？
DWA算法分析
速度窗口考虑最大、最小速度内，在当前周期内能够达到的最大、最小速度，
三.评价函数与最佳轨迹选择
四.模拟
dwa局部计划、超详细注释、效果用opencv表示