个人资料： lidar-based real-time3dlocalizationandmapping
github :3359 github.com/Erik-Nelson/blam.git
官方视频： https://youtu.be/08GTGfNneCI
一.依赖包1安装、ROS 2安装、gtsamsudoapt-getinstallibboost-all-devsudoapt-getinstallcmakegitclone 3359位bucket gtb org gt Sam.gitcdgtsammkdirbuildcdbuildcmake . sudomakeinstall二、blamgitclone https://github.com/Erik-Nelson/blam.gild
1、fatal error: ros/ros.h: No such file or directory
cdbl am/internal/src/geometry _ utilsvimpackage.XML #内容build _ dependroscpp/build _ dependroscpp/depependroscpp 添加XML将find_package(Catkinrequired )更改为find _ package (catkinrequiredcomponentsroscpp ) #
pcl中的NaN数据处理
在blam/src/point _ cloud _ filter/src/pointcloudfilter.cc的filter函数末尾添加以下内容
if (！ points-is _ dense (points _ filtered-is _ dense=false； std:vectorint indices； PCL :3360 removenanfrompointcloud (points _ filtered，*points_filtered，indices )； }上述nan的问题主要存在于过滤器中，因为正在使用的点云数据is_desne:false，即点云中可能包含nan
统一了无效值的去除
2、Invalid (NaN, Inf) point coordinates given to nearestKSearch!
修改" BlamSlam.cc "，并用msg_filtered替换原始msg中的内容： (这些行不是相连的) ) )。
//1，change loop _ closure _.addkeyscanpair (0，msg )； o loop _ closure _.addkeyscanpair (0，msg_filtered )； //2，change if (handleloopclosures (msg，new_keyframe ) ) toif ) handleloopclosures ) msg_filtered，new _ keyfres 三.使用自己的数据集修改test_online.launch文件
remap from='~pcld ' to='/rslidar _ points ' /！ --/rslidar_points替换为自己的话题名称--- roslaunchrslidarrslidar _ 16.launch//激光雷达sourceyour_path/Blam-master/运行internal的workonroslaunchblam _ example test _ online.launch使用自定义数据集常见问题解答http://www.Sina.com /
在点云数量较少的情况下修改point _ cloud _ filter/config/parameters.YAML
# voxelgridfiltergrid _ filter 3360 false http://www.Sina.com /
更改point _ cloud _ localization/config/parameters.YAML
# maximumacceptableincrementalrotationandtranslation.transform _ thresholding 3360 true # false max _ translation 3360.5 #
观察你的pose有多大不同，修改laser _ loop _ closure/config/parameters.YAML
#在默认0.5米处检测一次环回或记录关键帧。 值越大，效率越高。 如果构图较慢，可以增大此值translation _ threshold :1.0 # 0.5 #，使其在缺省情况下在1.5米范围内匹配。 根据你自己的环回错误放大此值proximity _ threshold :10 # 1.5 # ICP ' fitness score ' mustbelessthanthisnumber，越小越好环回一般地图越大越繁荣的冬天_ recent _ poses 3360100 # 40 poses _ before _ 40 poses _ before _ u
rosrunrvizrviz-dbl am _ example/rviz/lidar _ slam.rviz参考博客
3359 blog.csdn.net/xmy 306538517/article/details/81122663