立体视觉立体校正的原理简述了最近正在制作摄像机校准、立体校准、立体校正等双目摄像机设备。 关于标定部分，因为看到的资料很少，所以暂时不提，但关于立体修正部分，最近看到的资料很多，所以想简单地说一下。
以下内容都是本人理解的，如有不准确之处，也欢迎大家指正！
关于立体校正：
- 1、怎么样算是极线水平，即立体校正后应该达到什么样的效果？
立体补正后的效果如上图所示。 即，在满足以下条件时，两个照相机平面极线水平
即，可认为在矫正后的左右摄像机之间仅存在水平方向的移位量(被水平放置的双眼装置)或垂直方向的移位量t=(0，t，0 ) )垂直放置的双眼装置。
通常，会为新相机指定相同的内参。 (Fusiello方法)论文地址)和用Bouguet方法计算的新的内参方法是相同的k/2 )。 toolbox标定工具箱对于新的内参计算方法不同。
关于Fusiello方法，舒适的棉花糖的CSDN经常说，在这里附上链接地址。
2、立体校正的过程
1、第一次的旋转
如下图所示。
旋转右图，使左右图像平面平行
这个过程一般有两种方法。
1、直接基于左右图的旋转矩阵r平行旋转。 (Fusiello方法)
2、左图为正向R/2旋转，右图为反向R/2旋转平行。 (Bouguet方法、toolbox工具箱方法)
(这里使用R/2其实并不准确，应该说是两幅图像之间夹角的一半。)
2、第二次旋转
设计新的照相机坐标系。 这样做的目的通常是使新的像平面位于同一平面上，并与照相机的基线(连接照相机主点之间的线)平行
1、Fusiello方法
2、计算机视觉的一种方法
3、Bouguet方法
4、参考文献[3]方法
具体的计算过程和方法我就不多讲了，感兴趣的朋友可以在下面的参考文献中，拿到论文仔细看，仔细思考，推敲后效果更好。
参考文献：
[1].acompactalgorithmforrectificationofstereopairs
[2].Matlab摄像机校准工具箱toolbox
[3].single-shotstructuredlightsensorfor3ddenseanddynamicreconstruction
[4].Stereo Vision