FREERTOS已移植到ARM Cortex-A9
触发任务调度的机制有两个中断
1.ostaskrun/ostasksaverun/ostaskloadrun/ostasksaveloadrun
该机制通过调用软中断ARM SWI异常触发任务切换。
软中断呼叫：
#defineOstaskrun(pruntCB ) osek_switch_type=1； __ASMvolatile(SWI0)； #defineostasksaverun(psavedtcb，PRunTcb ) osek_switch_type=1； __ASMvolatile(SWI0)； #defineOstaskloadrun(pruntCB ) osek_switch_type=0； __ASMvolatile(SWI0)； # defineostasksaveloadrun (psavedtcb，PRunTcb ) osek_switch_type=0； __ASMvolatile(SWI0)； 软中断响应：
. align 4.type OSEK_SWI_Handler，% functionosek _ swi _ handler 3360/* swivectorhandler */port save _ contextldrr 例如，不能在任务完成后调度下一个任务TerminateTask，在中断程序中直接调用软中断进行上下文切换。 Darwin OSEK不使用循环嵌套，因此无法在需要切换任务的地方直接在一个中断中直接调用SWI中断。 在这种情况下，必须采用第二种IRQ handler方法。 也就是说，不允许在某种中断中发生任务调度。 例如，在某种中断中发生两种中断的情况下，两种中断会激活某个优先顺序高的任务t，任务的状态从suspended变为ready，但是在这种情况下，任务t不被安排在任务调度程序上，而是进行下一个调度Darwin2 OSEK没有使用中断嵌套。 如图1所示，不允许在timer中断中调用软中断__asm volatile (“SWI 0”)来调度任务。 由于timer中断过程尚未完成，因此一些资源仍在关键节中，如果直接进入另一个中断，关键节资源将无法同步。 正确的做法是在这次的timer中断中只是激活任务，在结束这次的timer中断的流程后，等待下一个调度点再调度任务。 例如，在图2的IRQ中断中调度任务；
2.IRQ handler
是否需要切换任务由tick中断检测，检测频率为1ms。 当处理IRQ中断时，检测是否需要切换isScheduleRequired，并在需要切换时跳转至切换处理程序switch_before_exit； isScheduleRequired在任务活动且需要切换任务的地方打开，如OSActivateTask或OSSetEvent。
. align 4.type OSEK_IRQ_Handler，% functionosek _ IRQ _ handler 3360/* swivectorhandler */. /其他处理LDRr1，=iii