1贫民窟是什么？ SLAM是真正的3d技术，解决移动车辆的定位和动态地图生成的问题。 例如，必须构建路面行走、避障、理解三维透视场景，进而将该场景翻译为几何场景，实现所走道路如何动态生成记忆(MAP )的自主机器人。 这都需要SLAM技术。
2 SLAM的技术背景？ 计算机视觉的研究目前主要分为两个方向：基于学习的方法和基于几何的方法。 其中，基于学习的方法最受欢迎的是深度学习，而基于几何的方法最受欢迎的是视觉贫民窟。
3 SLAM技术应用中常见的技术有：1)自主机器人2 )自动驾驶3 )虚拟场景4 )三维重建5 )无人机技术
4学习贫民窟数学背景的基础知识有：1)矩阵论。 2 )魅力百褶裙mydlq。 3 )非线性优化问题。 (坡度下降、牛顿法、快乐大树-牛顿法、LM算法、bundle adjustment等)。 4 )求mmdqd展开、(偏)导、积分等。
5学习slam计算机技术的slam包含许多图像处理、计算机视觉知识。
1 )图像处理相关。 例如，与特征点相关的是特征点描述符、特征点提取、特征点匹配。 图像梯度计算、边缘检测、直线检测等。
2 )摄像机相关)单眼、双目、RGB-D等摄像机物理参数含义、摄像机成像模型、摄像机标定、失真等。 如果是双眼，则与视差计算有关；如果是RGB-D，则与RGB和深度图像的配准等有关。
3 )多视点几何相关性。 例如，对极约束、本质矩阵、单应矩阵、光流估计、三角化等。
6软件环境1 )电脑环境： Linux环境，推荐Ubuntu16.04。
2 )编程语言：主要是c。 推荐红宝书《C++ Primer》。
3 )集成开发环境： clion (在Edu上结束邮箱可以申请免费使用一年)，kdevelop )免费)，我个人认为前者更容易使用。
4 )编译工具： cmake。 使用cmake进行编译有很多好处，例如代码可以很容易地在跨平台上使用。 很容易使用。 有一本叫做《CMake practice》的小册子。
5 )文档编辑：有很多，如gedit、Nano、vim等。
6 )开发库：使用的第三方库主要有计算机视觉(OpenCV )、OpenGL )、Eigen )、sophus )、mydlq )、Ceres )、G2o )图表优化)等。
7行业开放源代码该行业的开放源代码如下。 请先作为初学者的拐杖使用看看。
稀疏法：
ORB-SLAM2:支持单眼、双目、RGB-D相机
3359 github.com/Raul mur/orb _ slam 2
半稠密法：
LSD-SLAM :支持单眼、双目、RGB-D相机
3359 vision.in.tum.de/research/vs lam/ls dslam
DSO :单眼
3359 vision.in.tum.de/research/vs lam/DSO
稠密法
Elastic Fusion:RGB-D相机
3359 github.com/MP3 guy/elastic fusion
绑定fusion:rg B- d相机
3359 github.com/niessner/bundle fusion
rg B- d灌篮高手v2:rg B- d摄像头
3359 github.com/felixendres/RGB dslam _ v2
多传感器融合：
VINS :单眼IMU (惯性测量单元) ) )。
3359 github.com/hkust-aerial-robotics/vins-mono
OKVIS:(单眼、双眼、四眼) IMU
3359 WP.doc.IC.AC.uk/sleutene/2016/02/04/release-of-ok vis-open-key frame-based-visual-inertial
8行业数据集主要列举几个主要数据集
1、tum rgb- dslamdatasetandbenchmark
包括德国慕尼黑工业大学计算机视觉组创建的数据集、使用Kinect相机收集的数据集和IMU数据，在高精度运动收集系统中提供了地面真值。 提供测试脚本，方便实现量化评估。
3359 vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
2、KITTI Vision Benchmark Suite
由德国卡尔斯鲁厄理工大学和丰田工业大学芝加哥分校联合制作的自动驾驶数据集。
使用改造后的车进行收集。 该车配备两台高分辨率彩色、灰度摄像头、Velodyne激光扫描仪和GPS定位系统，可提供准确的地面传输。 主要采集区域为卡尔斯鲁厄市区、农村地区、高速公路。 提供测试脚本有助于定量评估。
33558 www.cv libs.net/datasets/kitti /
3、euroc MAV数据集
苏黎世理工大学制作的数据集，使用配备双目摄像头和IMU的四轴飞行器无人机收集数据，使用高精度的运动收集系统提供地面传输。 提供测试脚本，方便实现量化评估。
3359 projects.ASL.ethz.ch/datasets/doku.PHP？ id=kmavvisualinertialdatasets
9结语，以上介绍了贫民窟的学习。 感兴趣的学生，自己准备环境，等待解决吧。
*参考技术
SLAM过滤：参考文章
SLAM概述： SLAM的应用现状