这几年，吸尘器的出现提高了SLAM的声誉。 该行业被认为是实现机器人自主移动的关键技术，逐渐进入人们的视野，但随着无人驾驶、AGV等行业的兴起，找到了另一个广阔的天地。
SLAM的前世今生
对于定位、方向等需求，人们其实早在一千年前就有了。 最早的时候，古人晚上观察天象，根据遥远恒星的方位推算自己的位置，进而发展成博大精深的学科“牵星术”，用牵星板测量星星实现纬度的推算。 到1964年，美国建立了全球定位系统GPS，利用RTK的实时相位差分技术，实现厘米定位精度，基本解决了室外定位问题。 但是，室内定位很复杂，为了实现室内定位，当时出现了很多技术，SLAM技术在那个时候脱颖而出。
SLAM的全称是simultaneouslocalizationandmapping，即时定位和地图构建是业界公认的前沿定位技术方向，主要用于解决未知环境运动时机器人的定位和地图构建问题。 随着SLAM技术重要性的强调和应用市场的扩大，越来越多的企业开始投入到SLAM技术的研发中。
根据传感器的不同，业界将SLAM分为视觉SLAM和激光SLAM两种：
1 .视觉贫民窟
视觉SLAM主要采用深度相机，根据单眼、双目、鱼眼相机的视觉SLAM方案，利用多帧图像估计自身的姿态变化，通过累计姿态变化来计算物体距离，进行定位和地图构建。 视觉SLAM可以从环境中获取大量、冗馀的纹理信息，具有非常强的场景识别能力。 早期视觉SLAM基于滤波理论，其非线性误差模型和巨大的计算量成为实用着陆的障碍。 近年来，由于稀疏非线性优化理论Bundle Adjustment、相机技术和计算性能的进步，实时运行的视觉贫民窟已不再是梦想。
2 .激光扫描
激光SLAM采用单线或多线激光雷达，常见的单线激光雷达主要用于室内机器人，如我们常见的家用扫地机器人和业务场景中的服务型机器人，多线激光雷达在无人驾驶领域可以激光SLAM通过匹配比对不同时刻的两点云，计算激光雷达相对运动的距离和姿态变化，也完成了机器人自身的定位。
SLAM的实现方式和实现难度因传感器的种类和安装方法而异。 目前激光SLAM技术比较成熟，落地应用也很丰富。
SLAM正在入侵这些行业
目前，SLAM技术已侵入机器人、无人驾驶、AR/VR、AGV等多个领域。
在机器人定位导航领域，SLAM可以帮助机器人执行路径规划、自主搜索、导航等任务。 国内科沃斯、塔米、新晋品牌岚豹采用SLAM与激光雷达或摄像头相结合的方法，使吸尘器高效绘制室内地图，智能分析和规划打扫环境，成功进入智能导航阵列。
在无人驾驶领域，可以使用SLAM提供视觉测距仪功能，并与其他定位方式融合。 能够满足无人驾驶准确定位的需要。 例如，基于激光雷达技术的谷歌无人车和牛津大学MobileRoboticsGroup11于11年改造的无人车野猫(Wildcat )均通过了路试。
无人机领域可以利用SLAM构建局部地图，支持无人机自主避障、路径规划。
曾经炸毁美国朋友圈的霍华相机无人机，被应用于SLAM技术。
在AR/VR领域，SLAM技术可以构建视觉效果更真实的地图，相对于当前视角呈现虚拟物体的叠加效果，使之更加真实、无违和感。 在VR/AR代表性产品中，微软Hololens、Googleprojecttango及幻灯片均应用SLAM作为视觉增强手段。
在AGV领域，将SLAM技术应用于AGV物流购物车，无需铺设任何导轨，即可实现工厂生产线升级和导航路线变更、实时避障、环境适应能力强，同时更好地实现多AGV购物车的协调控制目前，国内已有一些企业开始将SLAM技术应用于AGV，从而实现真正的智能导航。
与在AR中的应用相比，SLAM技术在机器人和无人驾驶等领域存在很多差异。 例如，AR一般要求关注局部精度，避免恢复的相机运动发生漂移或抖动。 这样，重叠的虚拟物体看起来与现实场景真实融合，但在机器人和无人驾驶等领域，需要关注全局精度，恢复整个运动轨迹，误差积累不大，循环
国内多企业不断涌入SLAM技术领域
随着SLAM技术重要性的凸显，国内越来越多的企业投资于SLAM技术的研发。 除了部分移动机器人厂商将其作为自主研发使用外，部分企业还专门提供定位导航模块。 思岚科技就是其中之一，作为机器人定位导航技术的领军企业，思岚科技主要以激光灌篮取胜。 那是我
国最早将激光SLAM应用于服务机器人的企业，为了帮助机器人实现自主行走，国内思岚科技推出了模块化自主定位导航解决方案SLAMWARE，这套定位导航方案以激光雷达作为核心传感器，搭配定位导航控制核心SLAMWARE Core，可使机器人实现自主定位导航、自动建图、路径规划与自动避障等功能。据了解，该开发套装具有12米家用版及25米商用版之分，主要区别在于传感器测距范围的不同，思岚科技商用版除了25米测距外，还推出了首款TOF激光雷达，测距半径可达到40米，能满足更多更大场景的应用，且抗光干扰能力更胜一筹。在室外60Klx的强光下依旧能实现稳定测距及高精度地图建图。无论是室内还是室外场景，都能轻松完成任务。除了思岚科技，国内速感科技、布科思、米克力美、高仙、无聊的咖啡等企业也涌入其中，且大多企业以激光SLAM为主，毕竟激光SLAM是当下最稳定、可靠的定位导航方案，而视觉SLAM将是未来主流研究方向，不过未来两者融合也将成为一种趋势，采用多传感器融合能做到取长补短，为市场打造出更好用的定位导航解决方案，进一步实现机器人的智能化进程。
总体来说，目前国内SLAM技术无论是在技术层面还是应用层面仍处于发展阶段，未来，随着消费刺激及产业链不断发展，SLAM技术将会有一片更为广阔的市场。