最近的任务之一是在24MHZ毫米波测距的程序中加入恒虚警处理。
毫米波测距原理网络有很多资料，其中程序中使用了调频连续波雷达(FMCW )。
关于原理在博客上有介绍。
主要依据是测量发射波和回波的时间差，根据光速计算距离。
在实际应用中必须考虑多普勒频移对回波的影响。
图中发射波为正负调频FMCW信号，可见多普勒效应下运动目标的回波与静止目标的回波不同。
可知回波输出频率与发送频率相对于线性调频信号Chirp1频率差在零频率附近，在直流去除处理的过程中该频率被去除。
负频率信号不存在多普勒频移抵消的问题，在实践中可以使用不同斜率的负调频信号作为发射波。
如下图所示
根据目标半径距离的多普勒频移与Chirp的频率调制的斜率有关，因为chirp1和chirp2的负频率调制波的斜率不同，对回波的多普勒频移也不同。
基于目标速度的多普勒频移只与目标速度和波长有关。
两者的多普勒频移是相同的。
如果两者的多普勒频移存在差异，则目标移动速度引起的多普勒频移被消除，差异只与斜率和波长相关。 得到以下公式
结果，相对于目标距离的回波延迟
如果c是光速，就可以求出距离r。
接下来是APP事件的恒虚警处理
常见的恒虚警处理(CFAR )包括
平均类CFAR，例如，单元平均CA_CFAR、单元平均GO_CFAR、单元平均取曾经的可乐_CFAR。
秩序统计类CFAR，例如秩序统计OS_CFAR。
噪声图法。
其中，排名统计类需要排序，中奖通知窗口越大计算量越大，不利于程序的实时性，因此别无选择。
CA_CFAR有利于简单实现，效果的好坏受噪声类型的影响。
本系统中的恒虚警处理是CA_CFAR单元平均恒虚警处理，对于CA_CFAR，平均虚警概率和噪声功率Paf的大小无关，仅与判定单元附近的样本数n和阈值系数a相关，判定阈值t表示如下
CA_CFAR的检测框图如下。
图中d为被测单元，由于靶功率可能漏入相邻单元，与靶相邻的几个单元不作为背景杂波估计，作为保护单元p。
这样选定窗口大小n，可以用设定的假警报概率Paf求出阈值系数a。
有错误的地方欢迎指正，一起学习。
需要相关参考论文时请参阅个人主页。