by luoshi006
3358www.Sina.com/和均值的数值计算方法。
读px4码时，遇到求均值和方差码的实现，比较优美：
3359 github.com/px4/ECL/blob/master/validation/data _ validator.CPP # l88-l114
for(unsignedI=0； i dimensions； I ) if(_time_last==0) { _mean[i]=0； _lp[i]=val[i]； _M2[i]=0； } else { float LP _ val=val [ I ]-_ LP [ I ]； float delta_val=lp_val - _mean[i]； _ mean [ I ]=delta _ val/_ event _ count； _ m2 [ I ]=delta _ val * (LP _ val-_ mean [ I ] )； _rms[I]=sqrtf(_m2[I]/) _event_count-1 )； if(fabsf(value[I]-val[I] ) 0.000001f ) { _value_equal_count； } else { _value_equal_count=0； } _ vibe [ I ]=_ vibe [ I ] * 0.99 f 0.01 f * fabsf (val [ I ]-_ LP [ I ]； //XXX replace with better filter，make it auto-tunetoupdaterate _ LP [ I ]=_ LP [ I ] * 0.99 f 0.01 f * val [ I ]； _value[i]=val[i]； }
其分析如下
在以下公式中，约定vj v j表示样本中的第j个值：
平均值(1) meann=v1 v2 . vnn(2)2)=meann#x2212； 1#x2217； (n#x2212； 1 ) VNN(3)=meann#x2212； 1 vn#x2212； 测量# x 2212； 1n#xA0； ' role=' presentation ' meann=v1 v2 . vnn=mean n1 (n1 ) VNN=meanN1VNMEANN1N(1)2)3)1) meann=v1 v1 v2 .
也就是说：
//这里的代码是px4验证器代码。 float delta_val=lp_val - _mean[i]； _ mean [ I ]=delta _ val/_ event _ count； 样本方差
rms=vnmeann(2n1rms=) vnmeann ) 2n1
这是为了确保统计中分母为n1 n 1，并且没有估计的无偏性。
//这里的代码是px4验证器代码。 _ m2 [ I ]=delta _ val * (LP _ val-_ mean [ I ] )； _rms[I]=sqrtf(_m2[I]/) _event_count-1 )； 其中，方差的计算公式如下。
m2=(vnmn1) vnmn )=) vnmn1) vnmn1n )=(n1n ) ) vnmn1)2)4)5)5) m2 ) vnmn1vnmn 1n () )
着急，这个公式找不到出处，被怀疑与下一行的分母n1 n 1有关。
_M2[i]