CAN通信1.CAN通信介绍与I2C、SPI等具有时钟信号的同步通信方式不同，CAN通信不利用时钟信号同步，而是只拥有CAN_High和CAN_Low这两条信号线，一起构成一组差动信号线，作为差动信号进行通信
CAN物理层的形式主要分为闭环总线和开环总线网络两种，一种适合高速通信，另一种适合远程通信。
1.1闭环总线网络
CAN闭环通信网络是符合ISO11898标准的高速短距离网络，总线最大长度为40m，通信速度最高为1Mbps，总线两端分别需要“120欧”的电阻。 其目的是吸收反射波，匹配网络阻抗，不影响数据通信，如下图所示。 具体而言，可以从理论上导出CAN线传输信号特性
低速CAN不承受终端电阻是因为波长比较长，反射和回波弱。 但低速CAN系统的控制单元有自己的终端电阻，它连接在每根导线的对地或5V电源之间，而不是CAN-high和CAN-low之间。 电池断电后，电阻就会消失。 此时，无法用万用表测量电阻。
CAN总线协议的物理层只有一对差分线，一时间只能表达一个信号，所以对通信节点来说CAN通信是半双工的，数据的收发需要分时进行。 在CAN的通信网络中，由于是公共总线，所以整个网络中在同一时刻只有一个通信节点发送信号，其馀的节点只能在该时刻接收信号。