CAN总线通信——介绍CAN通信的数据帧。
CAN总线作为“帧”进行通信。 顾名思义，“数据帧”用于传输数据。 CAN总线的数据帧有“标准格式”(Standard Format )和“扩展格式”(Extended Format )的区别，标准帧的格式如下图所示。
数据帧可以分为七个段。
http://www.Sina.com/: 1位、显性信号、表示数据帧(或远程帧)的开始。
1）帧起始(Start Of Frame-SOF):包括两个部分：标识符比特(Identifier field-ID )和远程传输请求比特(Remote Transfer Request-RTR )。
该标识符是功能地址，CAN接收器通过该标识符过滤数据帧。 标准格式的数据帧的标识符(CAN-ID )的长度为11比特(11比特)，ID10至ID0，ID10为最高权重比特(MSB )，ID0为最低权重比特(LSB )，ID10至ID0的长度为2比特CAN协议还规定，前7位的最高权重位(ID10~ID4 )都不能是“隐藏”信号。
远程发送请求位，简称“RTR”，1位。 该位的名称很长，但其功能很简单，用于区分该帧是数据帧还是远程帧。 显性信号(0)表示数据帧。 “隐藏信号(1)”表示远程帧。
33558www.Sina.com/:6:包括6个比特(6 bits )，并且分别为扩展标识符比特(identifier extension bite，1比特)； 位0 (resevedbit0- r0，1位)； 数据长度编码位(Data Length Code-DLC，4 bits )如下图所示。
指示帧是标准格式还是扩展格式的扩展标识符比特；
预约位0(R0 )，以后使用；
由4比特表示的数据长度编码比特(DLC，4比特) )包括DLC3~DLC0，由字节表示帧实际传输的数据的长度； DLC的编码规则如下。
在此，" d "表示显性信号，" r "表示隐性信号
2）仲裁段(Arbitration Field):发送数据的内容，最多8字节。 数据段与DLC的对应关系如下图所示。
3）控制段（Control Field）:包括循环校验序列(CRC Sequence )和限定符(DELimiter，Del )。
循环校验序列(CRC Sequence )、15 bits、为了校验传输是否正确；
表示规定符(DEL )、1比特、隐性信号、循环检查序列结束；
4） 数据段（Data Field）:包括确认位(ACK SLOT )和修饰符(Delimiter，DEL )，表示确认是否正常接收。
当确认比特(ACK )、1比特并且每个节点接收到正确的CRC序列时，发送级的ACK比特被设置；
规定符(DEL )，1 bit，隐藏信号；
5）循环校验段（CRC Field）:7位(7 bits )，隐藏信号表示帧的结束。
以上是标准格式的数据帧。 让我们看看扩展格式和标准格式的区别。 首先，请看下图。
仲裁段和控制段不同。
6） 确认段（ACK Field）:扩展形式的仲裁段由以下五部分组成：
基本标识符位(Base identifier-Base ID )、11 bits、与标准格式标识符相同；
备用远程请求位(Substitute Remote Request Bit，SRR )、1 bit、隐藏信号；
扩展比特(ide(identifierextensionbit，1比特)，识别是扩展帧还是标准帧；
存储扩展ID位(扩展标识符，扩展ID )、18位、扩展ID；
远程发送请求比特(Remote Transmission Request，RTR )、1比特，在数据帧中为显性信号，在远程帧中为隐性信号；
7） 帧结束（End of Frame-EOF）6 bits，不同于标准帧的是使用备用1(r1 )而不是标准帧的IDE。 r0和DLC是相同的。 也就是说，在扩展帧中有两个预约比特r1、r0，两个预约比特需要发送显性信号；