见3http://www.360doc.com/content/14/0410/14/10724725 _ 367760675.shtml
3358 www.360doc.com/content/19/1213/12/67837330 _ 879464994.shtml
1、以图像左上角为原点，创建以像素为单位的直接坐标系u-v (像素坐标系)。 像素的横坐标u和纵坐标v分别是图像阵列中的列数和行数。 (在OpenCV中，u对应于x，v对应于y ) ) x y o1图像坐标系) ) ) )。
2、) u、v )只表示像素的列数和行数，图像中像素的位置不是用物理单位表示的，所以也制作用毫米等物理单位表示的图像坐标系x-y。 如果将照相机的光轴与图像平面的交点[一般位于图像平面的中心，也称为图像的主点]定义为坐标系的原点O1，x轴与u轴平行，y轴与v轴平行，则〔u0，v0]表示u-v坐标系中的O1的坐标
dx，dy，u0，v0是假定的参数，dxdy表示受光芯片上的像素的实际大小，连接像素坐标系和实际尺寸坐标系，u0，v0是图像平面的中心，是最终要求的内外参数。 假设物理坐标系的单位为毫米，则dx的单位为：毫米/像素。 那么，x/dx的单位是像素。 也就是说，与u的单位相同的像素
3、使用方便，上式采用齐次坐标和矩阵形式表示如下：
其逆关系可以表示如下
4、从相机坐标系到图像坐标系的转换