基于STM32F103C8T6的跟踪避障购物车完全制作过程本文适合寒冷的芝麻观看
为了本人的小项目，制作基于STM32的避免跟踪购物车前后花了约一个星期。 在这个过程中也参考了很多大神共享的资料，学到了很多东西。 但是，资料很零散，有些东西很难找。 在这里，我想分享一下自己制作购物车的整体过程的记录。 希望能帮上忙。
我自己也很冷。 我以前做过arduino的避免跟踪购物车。 关于stm32也只是看了一点视频，还不是很好。 这次的制作也相当于学习stm32。 因此，本文适合刚入门的同学参考，虚心接受各大神的指导。
如果你一点基础都没有，建议先看下原子哥F1开发板的视频，他们的资料都是开源的，看完你才有基础可以做这个小车。
资料链接：正点原子资料下载。
不用说，我开始做购物车了。 **我的说明流程如下。
//第123点是基本设定第456点是制作跟踪购物车，第789点是制作避障购物车。
1、罗列必要的硬件
2、STM32F103C8T6(程序的创建和写入)的使用方法
3 )如何驱动电机(使车前进后退，转弯) ) ) )。
4 )如何用pwm调节电机转速(调节小车速度) ) ) ) )。
5 ) I )如何设置o端口读取跟踪模块的信号(检测黑线) )。
6 )完成跟踪购物车的创建(创建跟踪主函数) )。
7 )如何使用pwm将舵机旋转至适当角度
8、如何配置定时器使用超声波模块测距
9、完成挡墙小车制作*
我这一周几乎每天都花一点时间逐一解决这些问题，完成了汽车的制作。 果然是轻松的一个人。 制作小车所需的硬件1STM32F103C8T6最小系统主板24个车轮智能小车底板3L298N电机驱动模块4舵机SG90云台和超声波模块HC-SR0452节18650电池6TCRT5000跟踪模块7爸爸ob下载器95v旋转3.3V直流-直流模块100.96英寸iic通信可选的led屏幕以上是我用来制作购物车的硬件。 当然，其他工具就像电烙铁，橡皮枪等都是必需品。 我不说
他们大概是这样的。 (淘宝都搜索得到) :
第二种方法是使用stm32F103C8T6 (程序编写和写入)得到这个最小的系统主板，然后使用MDK编写程序驱动程序。 我也是第一次实践STM32，所以使用这个板的时候也走了一些弯路。 以下说明我遇到的几个问题。 一般解决了这些问题，正常的程序编写和写入就没问题了。
1、用keil4写的项目用MDK5写警告，就是用MDK5打开用旧版本写的项目有这样的提示：
解决方法很简单。 根据上面的提示做就行了。 我直接下载了一个叫Legacy Support的支持包，安装后可以直接用MDK5编程。 具体操作请参考以下博主介绍：
链路： ARM-IDE MDK5与MDK工程不兼容。
2 )看看如何使用SWD模式的下载程序，发现手上的这个F1最小系统主板上有没有被简化为http://www.Sina.com (管脚的名字是http://www.Sina.com) 在SWD模式下下载程序时，只需SWIO、SWCLK两条线即可完成程序的下载，非常方便。
最小系统主板的这4个针脚与对应jlink ob下载器的这4个针脚连接，通过下载器连接电脑，可以在SWIO,SWCLK,3V3,GND下载。
如下连接，将电脑连接到usb端口即可。
MDK需要以下设置：
单击上图中的Settings以转至下图中的选项。
IO,CLK,G,V3
3、将STM32F103C8T6跳线帽设置为FLASH模式将程序下载到FLASH是为了让程序可以在关机后再开机的情况下以儒雅的方式运行。
在MDK5上进行相应的设置
那么，到此为止，应该可以正常地编写和下载程序。 最初编制程序最好拿着从卖方那里得到的测试工序来改写。 因为如果带着别的工序编译的话，可能会出现堆积如山的错误，打击自信。 首先，请尝试编写提高某个IO端口的程序。 请下载到板上，然后用万用表测量该引脚的电平。 如果是这样的话，就可以使用这个主板编写下一个程序了。
例如，这个程序：
intmain(void ) gpio _ inittypedefgpio _ init structure； RCC _ AP B2 periphclockcmd (RCC _ AP B2 per iph _ gpioa，ENABLE )； 支持GPIO的外围时钟gpio _ init structure.gpio _ pin=gpio _ pin _ 1； //选择要使用的GPIO引脚GPIO_Ini
tStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //设置引脚模式为推免输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设置引脚速度为50MHZ GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//调用库函数，初始化GPIOGPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1); //将GPIOA1拉高}编译后烧录到板子上，测试A1引脚的电压为3.6V就ok。
我这里上传了卖家给的最小系统板测试资料：
链接: https://download.csdn.net/download/weixin_43924857/11647457.
要想让电机动起来，就需要电机驱动了，如下：
我这里只讲一下这个驱动怎么接线，以及它的工作方式和使用方法等，会用就行，要看更详细的介绍可以看这位博主的博客：链接: https://blog.csdn.net/singular_man/article/details/87285597.
1，这个驱动怎么用呢？我们只需要做以下操作即可：
1，12v输入和电源地接2节18650供电
2，单片机IO控制输入接最小系统版的4个IO口，待会我们再写程序控制这几个IO口
3，OUT1和OUT2是一对，分别接小车一侧电机两级，至于电机的两级具体该怎么接，等后面我们设置完程序运行后，要使它们转动的方向一直就行了。OUT3和OUT4同理。
4，我们通过IN1,IN2,IN3,IN4分别控制OUT1,OUT2,OUT3,OUT4。其中IN1,IN2,IN3,IN4与单片机连接，设置他们的高低电平即可完成对电机驱动简单的控制。
它的工作方法是这样的：
首先我们将OU1和OUT2分别接电机的两极，这时我们控制单片机使输入端IN1接入高电平，则相应的OUT1端也就变为高电平；将IN2接入低电平后相应的OUT2也就变为低电平，OUT1和OUT2间有了电位差，这样电机就能转起来了，很简单。
设计思路就是设置4个IO口的高低电平
我的IO口与电机驱动是这样连接的：A1–IN1;A2–IN2;A3–IN3;A4–IN4;
再看下面这个代码，我简单的写了一个前进和一个左转函数
由于主函数里调用的是car_go函数，这个代码编译下载后车子就会向前走，如果你的轮子转反了的话，简单的方法就是把电机的正负极换个位置接就行了。
好了，这篇文章已经很长了，今天就先码到这里，整个完整过程会分为上中下三篇，剩下两篇过两天慢慢码完再发。
下面是我所制作的小车成品图，因为模块都是独立的，所以线比较多。
下面是我写的已经测试完成了的工程，主函数里有两个循环，分别是循迹和避障循环，他们是单独工作的，引用掉一个再打开另一个就行。
https://download.csdn.net/download/weixin_43924857/11650617
当然循迹和避障的策略都是我自己为了完成任务写的，比较简单，能够实现循迹避障功能，到后面你已经会操作各个模块后，自己写个更好的循迹避障策略是完全没有问题的，或者是用我的工程，里面的各模块函数也都写好了，直接调用就行。
下面是中篇地址：
基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）----中篇（第456点）
工程文件已经放到百度网盘：
链接：https://pan.baidu.com/s/1VSRC418Tz8uLCF8cjrIY1g
提取码：7m9y