基于STM32的智能跟踪小车设计(基础)硬件准备1、基于小车的四直流电机(滑轮) ) )。
2、STM32F103C8T6核心板
3、12V 8700mAh锂电池(可以使用几种18650锂电池) ) )。
4、跟踪模块选择TCRT500L，五路合一，集成度高，可能比五个个别跟踪模块更容易使用
5、L298N电机驱动模块
四驱车为什么要用L298N电机驱动模块？
可以并联左边的两个电机，用输出a进行控制。 并联右侧的2个电机，由输出b控制。
只要将12V供电与电源正极连接，供电GND与电源负极连接，将核心板5V与跟踪模块5V连接，将核心板GND连接到跟踪模块GND，所有设备就可以供电了(最好设置几个开关，安全方便调试)
另外，最好触摸配线以免短路。
6、杜邦线、开关的几个软件设计1、电机调速通过输出PWM控制电机转速
PWM初始化(以A1为例) ) ) )。
void充实的篮球2_ch2_PWM_init(void ) gpio _ inittypedefgpio _ init structure； 充实的篮球_TimeBaseInitTypeDef充实的篮球_TimeBaseStructure； 丰满的篮球_OCInitTypeDef充实的篮球_OCInitStructure；//定义三个结构RCC _ AP B1 periphclockcmd (RCC _ AP B1 per iph _ 2，ENABLE )； RCC _ AP B2 periphclockcmd (RCC _ AP B2 per iph _ gpioa|RCC _ AP B2 per iph _ afio，ENABLE )； //相关时钟gpio _ init structure.gpio _ pin=gpio _ pin _ 1； gpio _ init structure.gpio _ mode=gpio _ mode _ af _ PP； gpio _ init structure.gpio _ speed=gpio _ speed _ 50m Hz； gpio_init(gpioa，GPIO_InitStructure )； //A1 GPIO初始化充实的篮球_TimeBaseStructure .充实的篮球_Period=199； 充实的篮球_TimeBaseStructure .充实的篮球_Prescaler=7199； 充实的篮球_TimeBaseStructure .充实的篮球_ClockDivision=0； 充实的篮球_TimeBaseStructure .充实的篮球_CounterMode=充实的篮球_CounterMode_Up； 充实的篮球_TimeBaseInit (充实的篮球2、充实的篮球_TimeBaseStructure )； //定时初始化充实的篮球_OCInitStructure .充实的篮球_OCMode=充实的篮球_OCMode_PWM1； 充实的篮球_OCInitStructure .充实的篮球_OutputState=充实的篮球_OutputState_Enable； 充实的篮球_OCInitStructure .充实的篮球_OCPolarity=充实的篮球_OCPolarity_Low； 充实的篮球_OC2Init (充实的篮球2、充实的篮球_OCInitStructure )； //计时通道是充实的篮球_OC2PreloadConfig (充实的篮球3、充实的篮球_OCPreload_Enable )； //预装值充实的篮球_Cmd (充实的篮球2，ENABLE )； //接通定时器}初始化结束后，输出PWM控制电机转速。 注意：充实的篮球_SetCompare2(充实的篮球2，n )； n越小，占空比越大，模拟转速越快。 在以下代码中，A1输出PWM占空比变大，与之对应的电机转速变快。 具体数据有多少，需要自己根据地点摸索，不断调试。
void left ()充实的篮球_SetCompare2)充实的篮球2，20 )； 充实的篮球_SetCompare3(充实的篮球2，120 )； } 2、跟踪模块检测GPIOB的初始化，同时将B4 B5 B6 B7 B8设置为上拉输入
void GPIOB_Init () gpio _ inittypedefgpio _ init structure； RCC _ AP B2 periphclockcmd (RCC _ AP B2 per iph _ gpiob，ENABLE )； gpio _ init structure.gpio _ pin=gpio _ pin _4| gpio _ pin _6| gpio _ pin _7| gpio _ pin gin //gpio _ init structure.gpio _ speed=gpio _ speed _ 50m Hz； gpio_init(gpiob，GPIO_InitStructure )； )宏定义、少量打印、B4 B5 B6 B7 B8分别对应L1 L2 M R2 R1
# define L1 gpio _ readinputdatabit (gpiob，GPIO_Pin_4) define L2 gpio _ readinputdatabit (gpiob，gpio _ pin _5gpin )
voidread_date(void ) { L1； L2； m； R2； R1； } 3、主函数(通过读入的跟踪数据控制电机)用愚蠢但直接的方式排列了所有的情况。
思路：如果检测到L1，它必须是bigright； 如果检测到R1，则其必须是双左；
中间的三个人，还有八种。 列举这8种就可以了。
int main () systick_init ) 72； nvic _ prioritygroupconfig (nvic _ priority group _ 2； usart1_init(9600； GPIOB_Init (； 充实的篮球2_CH2_PWM_Init (； 充实的篮球2_CH3_PWM_Init (； wile(1) {Read_Date； if(L1==0L2==0m==0R2==0R1==0) { go； dlay_ms(10； }if(L1==0L2==1m==1R2==1R1==0) ) go )； dlay_ms(10； (if ) L1==0L2==0m==1R2==0R1==0) ) go )； dlay_ms(10； (if ) L1==0L2==1m==0R2==0R1==0) ) { right； dlay_ms(10； (if ) L1==0L2==0m==0R2==1R1==0) ) { left； dlay_ms(10； (if ) L1==0L2==1m==1R2==0R1==0) ) { right )； dlay_ms(10； (if ) L1==0L2==1m==0R2==1R1==0) ) go )； dlay_ms(10； (if ) L1==0L2==0m==1R2==1R1==0) ) { left； dlay_ms(10； (if ) R1==1) { bigleft； dlay_ms(10； (if ) L1==1) ) { bigright； dlay_ms(10； }}项目文件已上载到资源。 2分即可下载。