介绍
文章使用以下算法：sample_motion_model_odometry, beam_range_finder_model, likelihood_field_range_finder_model, Augmented_MCL, 和 KLD_Sampling_MCL.
amcl读入激光地图、激光扫描数据、tf变换信息，输出姿势推定。 启动时，amcl根据提供的参数初始化粒子滤波器。 请注意，默认情况下，如果未设定参数，则初始过滤状态为粒子点云的中心为0，0，0。
1. 参数配置说明
launchnodepkg=' amcl ' type=' amcl ' name=' amcl ' output=' screen '！ - publishscansfrombestposeatamaxof 10hz---/所有过滤器参数param name=' min _ particles ' value=' 500 '//可接受粒子数最小值默认100 param name=' max _ particles ' value=' 5000 ' /允许的最大实例数，默认5000 param name=' kld _ err ' value/0默认0.01 param name=' kld _ z ' value=' 0.99 ' /上标准分位数(1-p )，其中p是估计分布上的误差小于kld_err的概率， 默认值为0.99paramname='update_min；默认值为0.2 mpara mname=' update _ min _ a ' value=' 0.5 '//执行过滤器更新之前的旋转角度、数据6 rad param name=' resample _ interval ' value=默认2 param name=' transform _ tolerance ' value=' 0.1 '//TF转换发布延迟用于通过增加随机姿态来确定何时进行恢复，以说明TF转换在未来时间可用的paramname='recovery_alpha_slow '。 默认值0(disable )为0.001可能是正确的值。 param name=' recovery _ alpha _ fast ' value=' 0.0 '//用作快速平均权重过滤器的指数衰减频率的默认值为0(disable )。 恐怕0.1是个好值。 param name=' GUI _ publish _ rate ' value=' 10.0 '//扫描和路径向可视化软件公开的最大频率。 设置参数为-1.0表示禁用此功能，缺省值为-1.0。保存的姿态用于连续运动以初始化过滤器。 -1.0失能。 如果设置为param name=' use _ map _ topic ' value=' false '//true，AMCL将订阅map话题，而不是调用服务返回地图。 也就是说，如果设置为true，则当其他节点实时发布map话题，机器人实时构建地图，并将其设置为提供给amcl话题使用的false时，将通过map server调用预构建的地图。 navigation 1.4.2中新增的参数。 如果param name=' first _ map _ only ' value=' false '//设置为true，则AMCL仅使用订阅中的第一张地图，并且每次收到新地图时navigation 1 激光模型参数param name=' laser _ min _ range ' value='-1.0 '//考虑的最小扫描范围； 如果将参数设置为-1.0，则激光升级的最小扫描范围param name=' laser _ max _ range ' value='-1.0 '//使用考虑的最大扫描范围。 如果将参数设定为-1.0，则使用激光升级的最大扫描范围param name=' laser _ max _ beams ' value=' 30 '///更新滤波器时，每次扫描有多少个等间隔的光束
name="laser_z_short" value="0.05"/> //模型的z_short部分的最大权值，默认0.1 <param name="laser_z_max" value="0.05"/> //模型的z_max部分的最大权值，默认0.05 <param name="laser_z_rand" value="0.5"/> //模型的z_rand部分的最大权值，默认0.05 <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/> //被用在模型的z_hit部分的眯眯眼的秀发模型的标准差，默认0.2m <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/> //模型z_short部分的指数衰减参数，默认0.1 <param name="laser_likehood_max_dist" value="2.0"/> //地图上做障碍物膨胀的最大距离，用作likehood_field模型 <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/> //模型使用，可以是beam, likehood_field, likehood_field_prob（和likehood_field一样但是融合了beamskip特征），默认是“likehood_field” //里程计模型参数 <param name="odom_model_type" value="diff"/> //模型使用，可以是"diff", "omni", "diff-corrected", "omni-corrected",后面两 个是对老版本里程计模型的矫正，相应的里程计参数需要做一定的减小 <param name="odom_alpha1" value="0.2"/> //指定由机器人运动部分的旋转分量估计的里程计旋转的期望噪声，默认0.2 <param name="odom_alpha2" value="0.2"/> //制定由机器人运动部分的平移分量估计的里程计旋转的期望噪声，默认0.2 <!-- translation std dev, m --> <param name="odom_alpha3" value="0.8"/> //指定由机器人运动部分的平移分量估计的里程计平移的期望噪声，默认0.2 <param name="odom_alpha4" value="0.2"/> //指定由机器人运动部分的旋转分量估计的里程计平移的期望噪声，默认0.2 <param name="odom_alpha5" value="0.1"/> //平移相关的噪声参数（仅用于模型是“omni”的情况） <param name="odom_frame_id" value="odom"/> //里程计默认使用的坐标系 <param name="base_frame_id" value="base_link"/> //用作机器人的基坐标系 <param name="global_frame_id" value="map"/> //由定位系统发布的坐标系名称 <param name="tf_broadcast" value="true"/> //设置为false阻止amcl发布全局坐标系和里程计坐标系之间的tf变换 //机器人初始化数据设置 <param name="initial_pose_x" value="0.0"/> //初始位姿均值（x），用于初始化眯眯眼的秀发分布滤波器。 <param name="initial_pose_y" value="0.0"/> //初始位姿均值（y），用于初始化眯眯眼的秀发分布滤波器。 <param name="initial_pose_a" value="0.0"/> //初始位姿均值（yaw），用于初始化眯眯眼的秀发分布滤波器。 <param name="initial_cov_xx" value="0.5*0.5"/> //初始位姿协方差（x*x），用于初始化眯眯眼的秀发分布滤波器。 <param name="initial_cov_yy" value="0.5*0.5"/> //初始位姿协方差（y*y），用于初始化眯眯眼的秀发分布滤波器。 <param name="initial_cov_aa" value="(π/12)*(π/12)"/> //初始位姿协方差（yaw*yaw），用于初始化眯眯眼的秀发分布滤波器。 </node></launch>Note：初始位置和初始方差也可在此文件中声明。
2. 订阅的话题
scan（sensor_msgs/LaserScan）：激光扫描
tf（tf/tfMessage Message） ：tf变换
Initialpose（geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped）：用作初始化粒子滤波的均值和协方差
map（nav_msgs/OccupancyGrid）：当 use_map_topic 被设置时，AMCL订阅这个话题来获得用作激光定位的地图
3. 发布的话题
amcl_pose（geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped）：在地图中机器人的估计位姿，带有标准差。
particlecloud（geometry_msgs/PoseArray）：被滤波器操控的机器人位姿集
tf（tf/tfMessage Message）：发布从里程计到地图的tf变换（能够通过参数odom_frame_id参数映射）
4. 服务
global_localization（std_srvs/Empty）：初始化全局定位，然而所有例子被随机撒在地图中的无障碍区域
5. 调用的服务
static_map（nav_msgs/GetMap）：amcl调用服务获得地图用作基于激光的定位；启动块在从这个服务获得地图
6. TF变换
amcl变换引入激光扫描到里程计坐标系（odom_frame_id）。所以就必须存在一条路径从激光发布的坐标系经过tf树到里程计坐标系。
执行细节是：在第一次激光扫描接收后，amcl查询激光坐标系和base坐标系之间的变换，并且永久绑定它。所以amcl不能处理激光坐标系相对于base运动的情况。
下列图片显示使用里程计定位和AMCL定位之间的区别。在操作期间，amcl估计base坐标系相对于全局坐标系之间的变换，但是它仅仅发布全局坐标系和里程计坐标系之间的变换。更重要的是，这个变换考虑了航迹推算过程中发生的漂移。