机械臂编程
现在，手臂已经组装好了，是时候将其提升到一个新的水平。 现在是释放野兽并完全控制整个机器人手臂的时候了。 在这篇文章的结尾，您应该对如何对该机械臂进行编程以完成您想要的事情有一个想法。 要了解我如何到达这里，请访问我以前的文章，该文章描述了组装过程- 构建自己的机器人手臂-组装 。
你需要什么再一次，您将需要一些额外的硬件来促进对伺服器的并行控制，并需要使用焊料来组装屏蔽层。
伺服防护罩（就像我使用的Adafruit 16通道pwm斜杠伺服防护罩 -大约16欧元） 焊锡机 Arduino IDE 伺服盾让我们从第一步开始-准备伺服屏蔽。 如果您购买了随时可用的伺服护罩，则可以随时跳过此部分。 此处的主要目标是最终完成组装后的伺服护罩，如下图所示。
订购Adafruit防护罩时，它会像这样到达，您必须自己将其焊接在一起。 如果您以前有焊接经验，那应该是小菜一碟。 如果这是您的第一个焊接项目，建议您观看一些YouTube视频，以了解如何焊接和组装Arduino屏蔽罩。 准备就绪后，请查看有关如何组装防护罩的 Adafruits教程。
准备好防护罩后，尝试将其中一个伺服器连接到它。 请记住，您需要将PWM，V +和GND引脚与伺服输出线匹配。
程式设计
要使用此屏蔽，我们需要能够以编程方式解决它。 Adafruit发布了一个库，以方便在此处使用 。 我还建议浏览库GitHub存储库 ，并查看用法示例。
研究和发展在这一点上，需要一些研究。 目的是找到每个舵机的边缘位置或中间舵机的边缘位置，以便以后可以将它们用作参考点。 您需要尝试几个值来找到适合您的构建的最佳位置。 根据伺服规格，这些伺服的工作频率为50 Hz。 当涉及到伺服运动时，您需要检查的光谱范围是0到4096。您将获得的值是根据您组装手臂的方式得出的，因此它们可能与我的有所不同。
在这一点上，您可能希望利用以下方法简化伺服器的控制：
伺服写入方式
float SERVOFREQ = 50;float pulseconstant;void setup() { pulseconstant = (1000000/SERVOFREQ)/4096;}void servoWrite(uint8_t n, float pulse) { float pulsetick = pulse/pulseconstant; pwm.setPWM(n, 0, pulsetick);}对我有用的价值观如下：
基本伺服 左右旋转手臂 高度伺服 改变抓爪的高度 长度伺服 改变手臂的范围 手柄伺服 打开和关闭抓手伺服运动只是根据要移动伺服器的方向更改值的问题。
最终代码将所有零件放在一起会得到一个像这样的简单草图。 该草图的全部目的是将手臂设置到其初始位置。
初始位置草图
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();#define BASE 0#define HEIGHT 1#define LENGTH 2#define GRIP 3float base_init = 1440;float height_init = 1675;float length_init = 1440;float grip_init = 2155;float SERVOFREQ = 50;float pulseconstant; void setup() { pulseconstant = (1000000/SERVOFREQ)/4096; pwm.begin(); pwm.setPWMFreq(SERVOFREQ); servoWrite(BASE, base_init); servoWrite(HEIGHT, height_init); servoWrite(LENGTH, length_init); servoWrite(GRIP, grip_init);}void loop() {}void servoWrite(uint8_t n, float pulse) { float pulsetick = pulse/pulseconstant; pwm.setPWM(n, 0, pulsetick);} 接下来是什么？此时，您应该将机器人手臂抬起并开始操作。 鉴于您的编程能力，您可以对其进行编程以完成自己喜欢的事情。 但这还不够（至少对我而言）。 这种设置很酷，但缺少交互性。 因此，在我的下一个也是最后一篇名为“构建您自己的机器人手臂-远程控制”的文章中，我将探讨交互式控制手臂的选项。 有多种选择，例如台式机应用程序或移动应用程序，但是由于我拥有PlayStation 4，因此我决定使用PS4无线控制器来控制手臂。 是的，这很有趣：)
这篇文章中使用的所有图片均来自adafruit.com 。 随时检查他们。
翻译自: https://www.javacodegeeks.com/2015/07/build-your-own-robot-arm-programming.html
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