新建文件
例子：
1： sdf需要为model link collison visual joint标签命名，这些名称不能重复
2：joint标签与urdf不同，直接使用link的name值,其他一样，joint父
3：没有origin标签 使用<pose>x y z r p y</pose>替代(sdf 1.4) sdf1.5版本以上用<pose frame>代替pose
**在`<world></world>`中定义model**<?xml version='1.0'?><sdf version='1.4'> <model name="my_robot1"> <link name='link1'> <pose>0 0 0.2 0 0 0</pose> <collision name='collision1'> <geometry> <box> <size>0.4 0.2 0.1</size> </box> </geometry> </collision> <visual name='visual'> <geometry> <box> <size>0.4 0.2 0.1</size> </box> </geometry> </visual> </link> <link name='link2'> <pose>0 0 0.1 0 0 0</pose> <collision name='collision2'> <geometry> <box> <size>.8 .4 .2</size> </box> </geometry> </collision> <visual name='visual'> <geometry> <box> <size>.8 .4 .2</size> </box> </geometry> </visual> </link> <joint name="joint_1" type="fixed"> <pose>0 0 0.3 0 0 0</pose> <parent>link1</parent> <child >link2</child> </joint></model></sdf>