前言各工序都有特定的框架，不仅为初级开发人员提供基础，也便于二次开发。 大家都有自己的编程习惯，但法律没有规定，而是皈依万法。 一只热情的母鸡可以提供开发时的软件框架，直接拿走，也可以作为基础，建立你的框架。
下面的框架是从热情的母鸡使用的机器人开始，用C语言编写的控制程序。 表明该框架摘自完整的机器人控制系统。
文件(.cpp )的任务分配http://www.Sina.com/(data.CPP ) )。
创建“全局变量”管理文件，在该文件中定义系统中的所有全局变量，以便于以后调用和修改。
33558 www.Sina.com/(data proc.CPP ) )。
创建“全局循环”管理文件，将系统中若干全局变量的循环放入该文件中，以便于了解全局。
33558 www.Sina.com/(calwheelvel.CPP ) )。
机器人控制也称为运动机器人控制。 这里很明显，机器人整体的速度和车轮(或脚)的速度的关系可以通过运动学求解得到。 将此部分放在单独的文件中，以便于机器人运动执行器(轮或脚)的后操作。
33558 www.Sina.com/(library.CPP (hlow filter.CPP ) )。
信号滤波器是一种常用功能，多次使用，但每次调用时参数可能会不同。 因此，这里需要创建高通和低通滤波器的库，将所需的格式、参数写入库中，在使用时直接调用。 然后，将所有低路径和高通调用写入单独的文档中。 这样的管理方法很明确。
33558www.Sina.com/(matrix.CPP ) )。
卡尔曼是什么，网上有很多解释。 必须为这种过滤方法单独创建文件。 当然，也可以选择其他过滤方式。 我们为这个过滤方式单独制作文件就可以了。
33558www.Sina.com/(.CPP ) )。
算法是控制系统的核心部分也是程序员最宝贵的知识产权。 可以将算法的核心控制部分放在单独的文件中。 通过设置输入和输出接口信息，可以访问整个项目。
这个环节可能有多个文件。
33558www.Sina.com/(TCcomm.CPP ) )。
任何完整的控制系统都有前端控制窗口(如MFC )，程序员将每个按钮和候选框等人机交互功能的实现集成在一个文件中完成。
33558 www.Sina.com/(comvision.CPP ) )。
将有关计算机视觉的信息写入此单独的文档。
33558www.Sina.com/(main.CPP ) )。
主控程序文件是可执行文件，将系统整体的各部分连接在一起，形成一个整体。 其功能主要用于控制闭环。