前言：
在一次项目开发中，使用的是循环式运行，但在某些需要快速响应处理数据时，没有办法及时的去到处理函数，于是开始了这次基于STM32CUBE自动生成的RTOS应用
一、利用STM32CUBEMX生成RTOS工程文件
新建一个ioc文件工程选取到对应的芯片
先从配置开始
RCC快速选取外部时钟
若要使用RTOS的话，sys这里就不可以选取SysTick，要更换成其他定时器，这里我选用了dcdpd1
若选取了SysTick，在生成带RTOS的工程时，会弹出一个警告
出现这个警告的可能是因为：
RTOS是会选取SysTick为基础时钟来应用的，为了使RTOS收受到的干扰降低到最小，所以RTOS会将SysTick的中断等级降至最低，这样也导致了整个代码的时钟也会处于最低等级的中断，HAL库本身的系统计时也会不准确（大概）
（此图的sys选取的是SysTick）
当我sys选取改成dcdpd1时，因为基于的时基不同，中断等级也相应的不同，这样的话本身HAL库的系统计时就会相对于准确（可能这就是会出现警告的原因吧）
选取RTOS
这里我没有对参数改变，使用的是默认参数
在这里创建自己的任务
点击Add后，会弹出窗口
Task Name 是指任务名字
Priority ：指向的是任务的中断等级，CUBE中将RTOS的任务中断等级简化成七个，等级优先程度从低到高分别是 ：osPriorityIdle（空闲任务/任务优先级为0）、osPriorityLow、osPriorityBelowNormal、osPriorityNormal、osPriorityAboveNormal、osPriorityHigh、osPriorityRealtime
Stack Size ：任务所需要的栈空间大小 （PS:栈的空间必须足够大才行，不然代码会卡死在这里面）
Entry Function：任务函数入口
Code Generation Option：代码生成选项
Parameter：参数
Allocation：分配
OK之后会自动添加一个任务
然后选择自己需要的外设口 如串口 SPI等，我这边就没有添加了，生成keil工程文件 ，最好是选择上".c"、".h"文件
打开keil工程文件 ，在freertos.c中的StartTask02函数中添加自己的任务代码
and osDelay是指任务阻塞时间，若没有到阻塞时间的话，就算其他任务结束了，也不会运行这个任务，在这里添加完任务代码就可以开始运行了