AM3354的CAN通信实验,docker教程

By Toradex秦海

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随着嵌入式应用的发展，由于部署更加灵活、应用方便等特性，原本在网络APP应用中广泛使用的docker技术也在一些嵌入式应用中逐渐得到应用，因此本文基于嵌入式ARM平台对docker技术

本演示的平台由Toradex Colibri iMX8X ARM嵌入式平台提供。 Toradex Colibri iMX8X ARM是基于NXP iMX8X ARM处理器并支持Cortex-A35和Coretex-M4体系结构的计算机模块平台。

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a ).Colibri iMX8X 2GB WB ITARM核心版与Colibri Evaluation承载板配合使用，方便将调试串行UART1(承载板X27 )连接到开发主机进行调试。

b ).Colibri iMX8X通过Toradex Easy Installer安装了包括Docker支持在内的Torizon Linux操作系统，当前最新的monthly是torizoncore5.1.0- -

c ).Apalis iMX8QM4GB WB IT ARM核心版与Ioxra承载板配合使用，便于将调试串行UART1(承载板X22 )连接到开发主机进行调试。

d ).Apalis iMX8QM也同样通过Toradex Easy Installer安装标准嵌入式Linux，用于CAN接口测试时的坞站。系统版本为linuxreferencemultimedia5.1.0- devel-202012

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a ).Colibri iMX8X CAN接口管脚说明如下。本文测试和使用FlexCAN1接口

b )测试系统通过以下硬件连接连接Colibri iMX8X CAN1和Apalis iMX8QM CAN0接口

断开./Colibri Eva Board JP4和JP5跳线，将X9连接器SODIMM_55和SODIMM_63针脚分别连接到X38连接器TX和RX插座。

./Colibri Eva Board X2 Top DB9引脚2和7通过两端配置120Ohm端接电阻的连接和Ixora承载板X20引脚1和2连接。

c ).Colibri iMX8X TorizonCore linux系统上默认启用的是Colibri Evaluation Board承载板上方的MCP2515 SPI CAN接口，其中包括

. /设备树概述的基本说明见此处，编译方法见此处。

./overlay源文件请参考以下链接

3359 gitee.com/Simon Qin 09/colibri _ imx8x _ flex can/blob/master/colibri-imx8x _ enable _ flex can _ overlay

. /编译了上述源文件的overlay文件(可以从这里下载) (按照此处的说明部署到Colibri iMX8X ) ) ) ) ) ) ) ) )。

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a ) .首先参考这里的说明在开发PC上配置Docker编译环境

b ) .在开发PC上为CAN测试创建以下文档文件

-------------请参阅

ARG IMAGE_ARCH=arm64v8

# usetheparameterbelowforarm 32位(like imx6and imx7)。

# ARG IMAGE_ARCH=arm32v7

fromto rizon/$ image _ arch-debian-shell :1.0

WORKDIR /home/torizon

runapt-get-yupdateapt-get install-y

nano () )。

python3

python3-pip

python3-setuptools

git

iproute2

> can-utils

net-tools

vim

python3-can

&& apt-get clean && apt-get autoremove && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

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c). 如下编译并打包成离线Docker image文件，当然也可以上传到dockerhub上面通过在线的方式在设备安装

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$ docker build -t can-test-torizon .

$ docker save -o can-test-torizon.tar can-test-torizon

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e). 将上面打包好的docker image复制到Colibri iMX8x设备上面，并安装并运行

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### load docker image

$ docker load -i can-test-torizon.tar

### check docker image

$ docker images

REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE

can-test-torizon latest 3f1a2122de1c 10 minutes ago 236MB

### run docker image

$ docker run -it --rm --name=can-test-torizon --net=host --cap-add="NET_ADMIN" -v /dev:/dev -v /tmp:/tmp -v /run/udev/:/run/udev/ can-test-torizon

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5). CAN通讯测试

a). 在上述Colibri iMX8x启动的docker image里面使能can1接口

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### set can1 interface up

/home/torizon# ip link set can1 type can bitrate 1000000

/home/torizon# ip link set can1 up

### check can1 interface

/home/torizon# ifconfig can1

can1: flags=193<UP,RUNNING,NOARP> mtu 16

unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 txqueuelen 10 (UNSPEC)

RX packets 0 bytes 0 (0.0 B)

RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0

TX packets 0 bytes 0 (0.0 B)

TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0

device interrupt 69

-------------------------------

b). 继续在docker image里面创建如下”can-test.sh”脚本用于间隔50ms连续发送CAN标准包

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#!/dydqyg/bash

for ((i=1; i<=20; i++))

cansend can1 01F#1122334455667788

sleep 0.05

done

-------------------------------

c). 在Apalis iMX8QM Linux下运行下面命令使能can0接口并准备进行CAN包接收

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root@apalis-imx8:~# ip link set can0 type can bitrate 1000000

root@apalis-imx8:~# ip link set can0 up

root@apalis-imx8:~# candump can0

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d). 在colibri imx8x docker内执行上面创建的脚本发送CAN包

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/home/torizon# chmod +x can-test.sh

/home/torizon# ./can-test.sh

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e). Apalis iMX8QM接收到对应的CAN包

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root@apalis-imx8:~# candump can0

can0 01F [8] 11 22 33 44 55 66 77 88

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f). 将发送和接收互换后测试也同样结果

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### Apalis iMX8QM 发送

root@apalis-imx8:~# ./can-test.sh

### Colibri iMX8x接收

/home/torizon# candump can1

can1 01F [8] 11 22 33 44 55 66 77 88

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6). 总结

本文使用NXP iMX8X嵌入式平台配合嵌入式Linux 和Docker平台测试CAN通信，相比原生CAN通信，利用Docker技术可以更灵活的用包管理方式安装所需的组件，同时在不同平台迁移也相对更简单，但需要注意的是在Docker环境下访问主机外设需要对cgroup权限做正确的设置以保证可以顺利加载。