1、传统方法通过几何、光学一致性构造匹配，估计深度。在缺少纹理或光照条件剧烈变化的场景中发生错误匹配
2、MVS流程：数据采集——稀疏重建——深度图估计——稠密重建。
3、增量式SFM 输出的3D 点云，可以重新估计相对位姿，修正位姿结果。
4、MVS 的深度图估计，首先，对于一个参考影像，筛选用于和参考影像配对的原始影像。其次，计算参考影像上特征点对应的匹配代价，通过代价聚合，计算深度值。最后，进行深度过滤，优化初始深度图。
5、Colmap中深度估计：匹配代价构造——累计——深度估计——优化