对于一个坐标点，一般都是先缩放、后旋转、最后平移，
但是变换矩阵是和变量进行右乘的，所以要先计算平移矩阵、再旋转、再计算缩放。
这里重点讲述矩阵变换为什么一定要按照缩放、旋转、平移的顺序，不然就会出错。
矩阵变换的顺序解释参考：https://blog.csdn.net/pizi0475/article/details/9840921，这篇博客做了一些简单讲述，但是还不够详细清楚。
首先要知道这些矩阵变换是用来干什么的，当我们把一个物体从一个坐标系放入到另一个坐标系中，这两个坐标系可以视为是完全重合的（但是这个时候所有的顶点的坐标都是在新坐标系下的，只不过在没有进行变换的时候，这些坐标的xyz是和原坐标系下相同的，做过变换之后就不同了，但是不要混淆了这一点，到了新坐标系下，所有的顶点坐标都是基于新坐标系的），我们要做的，就是把物体放置到一个合适的位置(平移变换)，摆放一个合适的角度（旋转变换），调整到一个合适的大小（缩放变换），然后再重新计算在新坐标系下顶点坐标。那如何计算呢，我们必须先知道如何计算，才能知道为什么变换顺序不能打乱，这是一切一切的基础。
先以缩放变换举例，一个坐标(x,y,z)放大到2倍，通过矩阵的计算公式，它的坐标会变化为(2x,2y,2z)，这个时候就必须要明确一点，这个缩放的原点以及缩放的方向是什么，对于x，它缩放的原点就是坐标系的原点，缩放的方向就是(1,0,0)，缩放的倍数是2，记住，它的缩放是以这组数据为参数的，这个参数的数据只和矩阵里的那四行四列也就是你设置的数字有关，与其它坐标系什么的都没有关系，甚至于要明白，缩放矩阵的只是为了设置缩放的大小，理论上对于所有的旋转矩阵来说，它的缩放方向和缩放的参考点都还是原来的那些参数。
那如果我们先旋转再缩放会出现什么情况呢？我们可以在世界变换中分析一下这个问题，其它类型的变换都是类似的。
先旋转，旋转之后再缩放，我们希望的效果是这个物体依然能够按照模型坐标系来进行缩放，可事实确实它的缩放变换矩阵还是那个矩阵，也就是意味着对于x来说，它缩放的方向仍然是(1,0,0)，但这是世界坐标系下的(1,0,0)了，而不是模型坐标系下了，所以理所当然要出问题。
平移后再旋转的问题也可以类似分析，顶点的旋转必须要知道的两个参数，旋转轴和旋转角度，而旋转轴又需要通过旋转方向和一个点的坐标来确定。分析旋转矩阵里的行列数字就可以知道，旋转的方向由不同旋转矩阵分别指定，但是旋转的轴心点就是原点(0,0,0)，而且对于所有的旋转矩阵都是如此，所以如果平移之后再旋转，我们本是希望物体能按照自己本地坐标系下的原点进行旋转，但是它的旋转矩阵已经决定了它只能按照世界坐标系下的(0,0,0)进行旋转，所以就会出错。
二、mvp矩阵与基础矩阵变换联系mvp矩阵即模型矩阵，观察矩阵和投影矩阵，前两个矩阵都是由上面三种基础矩阵变换生成的。
其中，模型矩阵用来从模型坐标系变换到世界坐标系中，主要用到平移变换，旋转变换和放缩变换。
观察变换就是从世界坐标系下变换到观察坐标系下，就是在世界坐标系下设置个观察点（相机位置以及相机方向），然后把世界坐标系下的坐标变换到相机空间，主要用到平移变换和旋转变换。对于摄像机来说，如果它在世界空间中的位置是(0,0,3)，那么我们如果要转换到观察坐标系下，就要把物体所有的顶点向z轴负方向移动三个单位，因为摄像机向前移动就相当于物体向后移动。所以在计算高光的时候，我们通常要获取观察点的位置，这个观察点的位置正好和观察矩阵中的平移矩阵的平移向量相反。
先进行模型矩阵的计算，后进行观察矩阵，那么问题来了，有可能你在模型矩阵里进行平移，之后在观察矩阵里进行了旋转，这不就出现了上面讲到的错误顺序了吗，其实在观察矩阵里，我们改变观察点就相当于反向改变顶点位置，我们就是要围绕观察坐标系的原点进行变换，而不是绕着物体的原点进行变换了，想想一下一个外围的相机绕着正方体转一圈，不就是相当于正方体绕着相机旋转一圈吗。
投影矩阵是不同于上面两个的，OpenGL提供了专门的接口来创建。
注意：在一幅画面当中，我们只有一个相机能作为当前相机，也就是所有物体的观察矩阵必须是相同的，不能在一个场景中同时为物体设置不同的观察矩阵，也就是设置不同的相机，那样渲染的画面肯定是错误的结果。
三、矩阵的平移、旋转和缩放3D坐标为什么要用四维向量表示：因为三维矩阵不能做平移操作，所以我们需要将三维矢量转换为四维矢量；
转换方式：前三个坐标代表了x,y,z，第四个w要么扩展为1，1说明(x,y,z)的意义是一个坐标点；要么扩展为0，0代表(x,y,z)的意义是一个向量。这个是有很多应用的，例如zyddb学习不同的光源类型的时候，第四个分量可以帮助我们来区分方向光和点光源；
旋转矩阵的计算，参考：http://www.cnblogs.com/meteoric_cry/p/7987548.html，还可以直接使用和差角公式来计算。
绕x轴进行旋转（在yz平面顺时针旋转）
绕y轴进行旋转（在zx平面顺时针旋转）
绕z轴进行旋转（在xy平面顺时针旋转）
这里绕x轴和z轴很类似，但是y轴却不同，区别就是绕y轴是在zx平面内，而不是xz平面内，所以如果是在xz内，它的角度就是负的，那么sin(-A)=-sin(A)，这就理清了。