纵观当下已有的室内外定位导航系统，大多数采用的是Ubuntu系统作为开发系统，在多线激光雷达、双目摄像头、姿态传感器和GPS等传感器获取到数据后进行前端视觉里程计、后端非线性优化、建图和回环检测等等工作，最后达到一定精确度的室内外定位导航系统。其中在后端优化等过程当中，常常很考验系统快速处理数据的能力，因此开始学习一下64位Ubuntu系统上处理后端数据的一些开发工具。
一、g++编译器先在Ubuntu 18.04版本终端上安装g++编译器：
安装成功后，我们就可以开始使用系统自带的vim编辑器编写我们第一个C++程序啦：
随后，通过g++编译器对cpp文件进行编译，此时我们能够发现目录下生成了可执行文件a.out(也可自行命名该文件，如下终端指令所示)，在终端下直接执行文件：
但当程序规模越来越大时，一个工程可能有许多个文件夹和里边的源文件，这时输入的编译命令将越来越长。通常一个小型C++项目含有十几个类，各类间还存在着复杂的依赖关系。其中一部分要编译成可执行文件，另一部分编译成库文件。如果仅靠g++命令，我们需要输入大量的编译指令，整个编译过程就会变得十分繁琐且不易于管理。因此我们采用了高效清晰的cmake编译工具。
首先，需要新建一个CMakeLists.txt文件，里边可做的操作有：①声明要求cmake的最低版本、②声明一个cmake工程、③添加一个可执行程序、④添加一个函数(静态、共享)库等。
在工程文件夹内新建一个build文件夹，里面存放cmake编译工具生成的许多中间文件，这些也是我们最后完成项目，即将发布项目时不需要的中间文件：
最后在终端上直接运行cmake工程即可：
这里要顺带提一下的是：
①在Linux中，库文件分成静态库和共享库两种。静态库以.a作为后缀名，共享库以.so为后缀名。所有库都是一些函数打包后的集合，差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间。
②库文件是压缩包，里边带有编译好的二进制函数。不过仅有.a和.so库文件的话，我们并不知道它里头的函数到底是什么，调用的形式又是怎样。为了更好的协同开发，我们需要提供一个头文件，说明这些库里面都有什么。因此别人拿到头文件和库文件，就可以调用这个库了，这也就是上述的libHelloSLAM.h文件。
最后，我们来谈谈如何用IDE。前面的编程完全可以用一个简单的文本编辑器来完成。然而，你可能需要在各个文件间跳转，查询每个函数的声明和实现。因此，很有必要采用一个IDE，为开发者提供跳转、补全、断点调试等很多方便的功能。这里我们介绍Kdevelop，可通过终端上输入：sudo apt-get install kdevelop进行安装。
Kdevelop的优点主要有如下：
1.支持cmake工程。
2.对C++支持较好。有高亮、跳转、补全等功能，能自动排版代码。
3.能方便地看到各个文件和目录树。
4.有一键编译、断电调试等功能。
5.无须付费。
Kdevelop的基本使用流程如下：
1.首先终端上输入Kdevelop打开编译环境；
2.在所需构建工程的CMakeLists.txt上添加set(CMAKE_BUILD_TYPE “Debug”)，即可进入调试模式，也可改为Release变成发布模式，执行速度较快。
3.启动Kdevelop，在工程目录中导入已有的CMakeLists.txt，然后在运行菜单栏中(Run)选择配置启动器(Configure Launches)，然后加入应用程序(即add_executable中构建的可执行程序)。
4.最后，点击build构建执行文件后，点击Execute执行，即可在输出列表看见程序输出的信息。也可点击Debug进入调试模式，在断点出现出进行单步调试。
在基本了解Ubuntu系统上应用开发的工具后，我们将在后续的项目当中不断加深这些工具的应用，接下来将要学习一些处理基本数据的库，如Eigen、OpenCV、PCL、g2o、Ceres等库，这些都是SLAM领域内必不可少的开源库，在实际项目应用中给开发者提供坚实的基础。