apollo软件架构,Apollo源码剖析

Appolo研发流程：

硬件系统：

传感器：


摄像头功能：
车辆、行人检测，车道线、交通标志牌、红绿灯检测；
激光雷达：地图定位和测绘，感知；
毫米波雷达：交通车辆的检测，速度快，准确，不受天气影响。远距离77G，近距离24G。
线控化： 电子控制系统取代传统的机械控制方式。

集成传感器单元：


system on chip： 将软件集成到硬件上，高效地执行特定算法。