基础介绍灰度传感器如下图放置,左边的功能键是记录按键,右边的是复位按键。
灰度口(route)用于和主控连接。
烧录口用于更新固件和记录颜色供电使用
ICSP接口是给工厂使用的,后续也可以开发一些功能使用。
常见问题(持续更新)在使用巡线传感器之前请先更新传感器固件,确保传感器为最新固件。
若自行打印地图,请使用官方测试没问题的地图材质。材质:双面喷绘布材质,采用弱溶济墨水印刷、卷装、带纸筒。
由于个地方材质不同,自行打印的地图可能存在差异。若识别效果很差,请用黑色胶带贴在地图的所有黑线上,包括开始的识别区域。同时重新记录颜色。
若还是识别很差也可能跟地板颜色透上来有关系,有的喷绘布地图不厚,很容易把地板颜色透上来,如果地板不是白色的,建议在地板上铺白纸再放喷绘布。
记录完成后,先看看传感器大致能识别的最低和最高高度,然后根据这个高度去调整巡线传感器在机器人的位置。
若机器人存在大部分场景识别很好,偶尔变差。可能是机器人电量不足。请及时充电即可。推荐电压:7.2~8.4。可以在程序里获取电池电压。加入判断,当电压不在这个范围就提示充电。
地图要记得定时清理,地图上的灰尘会影响巡线的识别效果,可以拿纸巾沾湿,不要太湿。把湿纸巾擦拭一下跑道的白色和黑色区域。
机器人的轮胎记得定时清理,机器人轮胎上的灰尘会导致车打滑,也导致机器人摩擦不够,巡线不准。可以拿湿纸巾擦拭轮胎。
比赛小技巧(持续更新)机器人变成人形后,走路比较不稳定(人车结构不能什么都做的很好)。可以检测到路口后,车型多前进几步再变成人形。这样就不用靠人形走路到想要的位置上了。
灰度传感器记录指引优酷视频v.youku.com
图文操作说明
一、记录前的准备
1.1 将L型转面件(P35)装至灰度传感器的前两个孔,如下图所示。
注:这样做的目前是为了避免遮挡灰度传感器的J1和J5检测点,导致读取的数值受影响,检测路口不稳定。
1.2 将microUSB数据线插入灰度板,另一条接入电脑或者电源适配器,使用USB为灰度传感器供电。
二、记录操作
2.1 先记录黑色,将灰度传感器放入黑色区域,如下图所示。
注:灰度传感器下面五个黑色的点都要在黑色里。
2.2 点击一次复位键,等待一秒。
2.3 快速的双击记录键。
2.4 单击一次记录键,确认进入校准模式。
2.5 灰度传感器放入黑色区域,单机一次记录键,等待一秒,此时LED3闪烁。表示完成记录黑色。
2.6 灰度传感器放入白色区域,单机一次记录键,等待一秒,此时LED3闪烁,然后五颗灯一起闪烁。表示完成白色记录。至此记录工作完成。
三、关于接线1.0、1.1主控板:7PIN线连接灰度传感器Route口,另一头连接主控板JP16接口。
2.0、2.1主控板:7PIN线连接灰度传感器Route口,另一头连接主控板X3接口