PI控制器笔记
PI:Proportion Integration, 比例积分法;
##2电机的电流闭环控制:
I_target是目标控制量,即要达到的值;I_feedback是电流反馈(通过电流采样回采的值);
##2PI增量式算法
U的增量为detaU
eT(k) = I_target - I_feedback; k时刻的电流差值
eT(k-1) 是k-1时刻的电流差值
T1时间间隔,如果是单位时间T1=1
在当前控制量U的基础上,根据detaU来调节实际控制量
PI控制器笔记
PI:Proportion Integration, 比例积分法;
##2电机的电流闭环控制:
I_target是目标控制量,即要达到的值;I_feedback是电流反馈(通过电流采样回采的值);
##2PI增量式算法
U的增量为detaU
eT(k) = I_target - I_feedback; k时刻的电流差值
eT(k-1) 是k-1时刻的电流差值
T1时间间隔,如果是单位时间T1=1
在当前控制量U的基础上,根据detaU来调节实际控制量
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