状态反馈对闭环特征值的影响
给一个可控系统加上状态反馈之后，不会改变系统的可控性，而且可以对新系统的闭环特征值进行改变，也就是极点配置。
配置极点的具体方法
方法一
为了得到变换后的矩阵（A-bk）中的k矩阵，需要利用k矩阵与配置后特征多项式系数和配置前特征多项式系数的关系得到。
1、计算A的特征多项式得到系数a
2、由所需要的极点计算期望的特征多项式得到系数β。
3、求出矩阵k拔。
4、计算可控变换阵P，得到k矩阵。
方法二：
由配置原理可以知道，我们也可以用更简单的方式得到k矩阵。
1、设出k矩阵
2、直接计算（A-bk）的特征多项式，与所需要的极点计的特征多项式构成方程，解出k.
状态观测器为了实现状态反馈，我们需要对状态变量进行测量，只有测量之后才能进行反馈，但实际情况中，并不是所有的状态变量都是可以测量的，所以为了实现状态反馈，就要利用已知信息（输入、输出），用模型对状态变量进行估计。
估计方案有两种，一种为开环估计，一种为闭环估计。
开环估计
闭环估计
可以看出，开环估计只是简单的模拟了系统并进行输出，而闭环系统则不仅有模拟系统，还将输出量之间的差值作为一个反馈量（偏差）输入模拟系统中以达到更好的模拟。
所以，闭环系统的状态方程可以写成
而观测误差的状态方程可以写成：
定理
如果系统可观测，可以给出一个n维的状态观测器，并且观测器的极点可以任意配置。
配置方法
与状态反馈类似，可以计算（A-Hc）的多项式，然后与所期望的极点所计算得出的特征多项式构成方程，计算得到H矩阵。
如下图：
由观测器得到的观测量来作为反馈输入，构成状态反馈。
易得出：
且
特征多项式的计算可以看出，状态反馈和状态观测所配置的极点是相互独立的，所以系统的极点设置和观测器的配置可以分开进行，由观测器设置来优化误差，再进行系统的极点配置。