本人是根据硬石可以和野火的开源教程来学习的，这篇的大部分内容是我学习过程中的截图。
直流无刷电机基础知识
可通过马鞍波来实现转矩的平滑输出
直流无刷电机转子的机械角度和电角度
电角度 = 机械角度 X 极对数
霍尔效应原理
六步换相控制原理
当60度的霍尔传感器中的H2信号反相之后与H3调换位置，就可以用120度的控制代码
转子逆时针旋转时120度安装的三个霍尔信号变化及通电情况
转子顺时针旋转120度安装的三个霍尔信号变化及通电情况
当需要让电机进行反向转动的时候，只需要对三位霍尔信号输出进行与111 的异或运算（不同为1，相同为0），即可使用一个方向转动的代码控制正反转。
全桥调制的功率损耗是半桥调制功率损耗的两倍。硬石基础例程用的是半桥调制
H_pwm_L_on的控制模式，不容易发生上下桥臂同时导通的情况。
无刷电机驱动电路
自举电路作用是使得其满足MOS管的高端驱动。硬石无数电机驱动板上用的是MOS管（看原理图应该是N沟道耗尽型场效晶体管），要保证VGS栅极电压要大于VGS（th）漏极才能使其正常导通。
注意：硬石F4开发板与直流无刷电机驱动板相连的接口上的也有光耦隔离，但并不是像通用IO那样的极会方向的输出，它是IO输出高电平，经过光耦后，也输出高电平。
IR21108芯片的SD引脚是高电平有效（SD引脚连接的是通用IO，经过光耦后电平相反），但连接的是通用输出引脚（加了光耦隔离），软件控制IO口输出高电平，实际输出低电平了（也即允许输出PWM）。
HIN控制HO， LIN控制LO。HIN输出高电平，HO也输出高电平，HIN输出低电平，HO月输出低电平。LIN同理。
控制IR21108的信号是高电平才能让相应的MOS管导通