这是我18年暑期为这款红色EtherCAT从站写的程序和测试过程，实现了io、ad、da功能。后续会上传这块板子的程序和使用文档。详细过程可以参考我写的程序。
1.测试准备本实验采用了一块红色的从站开发板，8路输入（key）、8路输出（led）、1路AD、1路DA。
单片机程序、EEPROM和twincat软件目录下的XML文件，三者必须对应，否则会出错。
下图为stm32从站代码和xml文件。
需要把XML烧写进从站的EEPROM中，给stm32烧写从站程序，将xml文件拷贝到C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT。
打开twincat，推荐使用Intel的cpu和网卡。在 Twincat 内安装网卡驱动，并创建一个新的工程，这部分我就不详述了。
右键点击 device→scan 扫描连接的从站设备：
接着会跳出“Scan for boxes”和“Activate Free Run”对话框，都点“是”。
正常会扫描到如下设备：
双击 BOX1，打开 online，可以看到从站处于 OP 状态，开发板上的RUN灯将会常亮。
板子目前实现了IO、AD、DA功能，点击Box1下面的图标，可显示如下内容。
Switch1——Switch8对应从站的I1——I8按键；LED1——LED8对应从站的O1——O8小灯；adc为电位器电压值，dac为输出电压值。
按下key，twincat上对应的变量Switch会在0和1之间切换，如图所示。
在twincat上对LED1~LED8赋值，可以控制LED小灯亮灭。
转动板子上的电位器，twincat上的Analog input会产生0-3300的变化。1000对应1000mv，3000对应3000mv。
在twincat上对dac赋值，可以在板子上检测出PA4引脚的电平。赋值1000对应1000mv，3000对应3000mv，以此类推。最高电压不超过3.3v。当dac赋值为2000时，万用表测得电压为1.8v。
Stm32从站部分已经实现IO、DA、AD功能，底层驱动已经写好，只需对相关变量进行操作，即可实现特定的功能。
LED_1= sDOOutputs.bLED1;这句话将twincat中LED 1的值赋值给了从站的LED_1，从而控制了小灯的亮灭。
sDIInputs.bSwitch1 = SWITCH_1;这里将从站按键的值赋值给twincat中的Switch 1变量。
sAIInputs.adc = adcValue;
dacValue = sDOOutputs.dac;这两句实现了ad值的读入和da值的输出。
从站修改步骤大体是：1.自定义对象字典；2.在stm32从站程序中，添加外设驱动，初始化过程写在HW_Init();函数中。