四元数转换为旋转矩阵,矩阵中的旋转变换

R=angle2dcm(r1,r2,r3,S) 

S 为转动次序，默认为'ZYX'

[r1,r2,r3] = dcm2angle(R,S) // ri 为弧度

[r1,r2,r3] = quat2angle([q0 q1 q2 q3], S)

R = angle2dcm(yaw*180/pi,pitch*180/pi,roll*180/pi)

[yaw,pitch,roll] = quat2angle([q0 q1 q2 q3])