bengi卡视野,gpo是什么意思

可视贫民窟笔记(29 ) g2o 1.图优化2. g2o的编译和安装3 .拟合曲线

1 .优化图

图的优化是非线性优化与图论相结合的理论

因此，在使用它之前，需要在纸面上稍微介绍一下图的优化理论

介绍了视觉SLAM笔记(27 )非线性最能中心乘非线性最能中心乘的求解方法

这些是由许多误差项之和组成的

但只有一组优化变量和许多误差项，不清楚它们之间的关联

例如，某个优化变量x x xj存在于几个误差项中？

你能保证那个优化有意义吗？

而且，