第一部分介绍
高精度地图传感器计算模型视觉制图制图规范第二部分介绍产品
HEREMobilEyeWaymoTomTom第三部分介绍百度apollo的制图流程
硬件采集方案采集流程制图服务高精地图信息介绍高精度地图采集的传感器GPS IMU（三轴加速度，得到任意两帧之间的相对运动）
轮速计（运动约束） lidar（激光雷达）（贵）
计算模型 视觉制图
camera 与 lidar 融合 （自动化生成）
高精度地图格式规范包括NDS OpenDRIVE等
二.产品 HERE （诺基亚） 摄像头和激光雷达结合众包更新机器学习/深度学习提取特征通过云端更新 MobilEye（intel）camera方案较多
感知制图策略（驾驶习惯） 【强化学习】 Waymo （Google）Google保密做的好，可以获得的信息很少~~~
TomTom Apollo地图采集方案： 硬件采集方案采集流程 制图服务 地图生产技术
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高精地图信息介绍 车道模型 路口表述坐标系
全球坐标系UTM 84大地坐标系 车辆与路的坐标系
open drive 规范 （标准）
overlap空间关系上有重叠的。
测绘政策：不能随便的去做测绘，需去相关测绘部门申请。发布出去的数据需要加密。（不可逆的非线性偏移）