orbslam2代码阅读笔记,orbslam2源码

ORB-SLAM2有三个线程，追踪、局部地图、闭环，三个线程，通过指针相互联系，下面将三个线程流程图贴上。

追踪：

局部地图：

闭环：

流程图哪里逻辑不对请评论中指出。