近藤 丰
近藤 豊 (こんどう ゆたか、 @youtalk )
株式会社Preferred Networks エンジニア。ROS Japan Users Group を主宰。奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 博士後期課程 修了 博士 (工学)。
概述下一代机器人操作系统ROS2是用于机器人应用程序开发的中间件。ROS2与ROS1不直接兼容，因为基于ROS1的经验已经在很大程度上重新实现了ROS2。就安全性而言，ROS1不适合商用机器人开发，因为通信内容未加密并且没有身份验证功能。从安全性、可维护性、许可和商业支持等多个角度对ROS2进行了重构完善，并且从开发开始就对其进行了重新设计，目的是将ROS2集成到产品中。
本书是ROS2的简介和入门，它将成为未来机器人应用程序开发的事实上的标准。它涵盖了从基本操作到连接方法以利用ROS1资源和程序包开发方法的所有内容。本书中的示例代码是C++，但它也使用其他编程语言实现客户端库（如Python）。ROS1仅在Ubuntu上可用（改，ROS1Melodic适用于Linux、Windows和MacOS），但是ROS2将在Windows和macOS上可用，并且预计用户数量会增加。还说明了主要OS开发环境的设置。这本书不仅对那些想开始机器人开发的人有用，而且对ROS1用户也很有用。
本书的纲要 引言这是ROS的概述。
什么是ROS为什么使用ROS2为什么写这本书本书的结构本书的读者必备知识在线资源第1章 ROS1之旅对于不了解或使用过ROS1的人，本节将介绍ROS1所具有的功能。如果使用过ROS1，则可以跳过它。
1-1 ROS的历史1-2 ROS1开发环境设置1-3 世界您好！1-4 传感器1-5 Gazebo模拟1-6 导航Navigation1-7 操作MoveIt!1-8 没有ROS1的世界第2章 ROS2开发环境设置设置ROS2开发环境。将继续使用Ubuntu 18.04，这是ROS最容易设置的操作系统，但是ROS2与Windows 10和macOS兼容。请参阅附录以在其他操作系统上进行安装。
2-1 安装Ubuntu 18.042-2 禁用ROS1设置2-3 安装ROS22-4 示例代码设置第三章 ROS2的基本功能首先，比较ROS1和ROS2以了解为什么需要ROS2。之后，将介绍ROS2的改进的消息通信功能。它还介绍了支持消息通信的DDS（数据分发服务）技术，ROS2命令行界面和构建工具。
3-1 ROS1和ROS2的区别3-2 内部架构与ROS1的比较3-3 数据分发服务（DDS）3-4 ROS2前端工具ros23-5 ROS1/2发行版编译工具colcon3-6 主题3-7 服务3-8 参数第4章 ROS2应用功能在ROS2中引入新功能和改进功能。如果能够理解和使用这些概念，那么可以说已经掌握了ROS2吗？
4-1 启动系统launch4-2 行动action4-3 生命周期4-4 服务质量（QoS）4-5 DDS供应商实施更改4-6 安全4-7 与ROS1节点的互连4-8 实时控制第5章 ROS2的工具/软件包尽管ROS2已经使用了两年多，但并非所有ROS1软件包都已迁移到ROS2。这里介绍了当前正在迁移的软件包中最重要的软件包。
5-1 ROS2的进展5-2 rosbag2主题记录/播放工具5-3 rviz2可视化工具5-4 RealSense驱动程序ros2_intel_realsense5-5 导航包navigation25-6 运动计划软件包moveit25-7 Gazebo模拟协作第6章 将Roomba的ROS1驱动程序迁移到ROS2经验丰富的ROS1软件包开发人员在学习了ROS2的基本功能，应用功能和现有软件包之后，将希望使其ROS1软件包与ROS2兼容。在本章中，将通过迁移工作学习实用的ROS2编程，以使iRobot的Roomba ROS1驱动程序与ROS2兼容。
6-1 Roomba和ROS的历史6-2 获取串行通讯电缆6-3 Roomba /创建ROS1驱动程序create_autonomy6-4 my_ROS2_create_autonomy6-5 更新package.xml6-6 更新消息，服务和操作定义6-7 更改编译系统6-8 更新源代码6-9 小结第7章 Python客户端库rclpy本书使用C++ 14作为源代码示例的编程语言。维护最广泛的官方ROS2客户端库是客户端库的C ++版本〜rclcpp〜。在本章中，除了其他编程语言之外，本章还介绍了脚本语言Python3客户端库〜rclpy〜，并说明其编程方法。
7-1 ROS2客户端库7-2 软件包配置7-3 主题示例7-4 服务示例7-5 行动示例结论最后，总结一下对本书的热爱。致谢读完本书的读者以及帮助编写本书的朋友伙伴。
ROS2技术指导委员会问卷调查出版致谢附录本节介绍了Ubuntu 18.04以外的OS的安装过程，以及本文未涵盖的示例代码的许可条款。此外，将为高级用户介绍ROS2编程技术，其内容将比第3章和第4章介绍的内容更多。
A-1面向组件的ROS2节点编程Windows 10上的A-2开发环境设置在macOS Mojave上设置A-3开发环境A-4示例代码的许可条款其他更多详细资料参考文前书籍介绍中的两个链接。