代码地址：在公众号「3D视觉工坊」，后台回复「逆相机法」，即可直接下载。
注：本文的理论主要来自于参考文献1、2，代码来源于南京理工大学左超老师课题组发表的参考文献2中，笔者在其基础上稍作修改，便于大家更好理解。
逆相机法，也称为三角立体模型，其将投影仪看做“逆相机”，投影结构化光，主动标记视场内的“同名点”，利用类似双目视差原理（不完全相同）进行重建。
01 理论 1.1 单目标定传感器存在误差，这部分请参考：一文图解单目相机标定算法。
此外，Matlab$标定程序还会计算它的投影矩阵 P，这也是我们需要的：