Python解算旋转矩阵

旋转矩阵是线性代数中的一个重要概念，它可以描述二维或三维空间中的旋转变换。在Python中，我们可以使用NumPy库来进行旋转矩阵的计算和操作。

一、旋转矩阵的定义

旋转矩阵是一个正交矩阵，它可以通过固定一个坐标系，然后将另一个坐标系绕着某个轴旋转一定角度得到。在二维空间中，旋转矩阵可以表示为：

import numpy as np

def rotation_matrix(angle):
    """
    生成指定角度的二维旋转矩阵
    """
    cos = np.cos(angle)
    sin = np.sin(angle)
    return np.array([[cos, -sin], [sin, cos]])

在上述代码中，我们使用NumPy的cos和sin函数来计算给定角度的旋转矩阵。这个函数返回一个2x2的二维数组，表示二维空间中的旋转变换矩阵。

二、旋转矩阵的乘法

旋转矩阵可以通过矩阵乘法来实现多次旋转的效果。假设我们有两个旋转矩阵