1:Can帧的标准格式
2 )2:CanOpen主从站连接的标准功能代码/COB-ID
3 )3:CanOpen消息的五种标准类型
3-1:NMT
3-1-1:NMT节点保护
3-2:EMCY
3-3:SDO
0x80返回读写错误：
示例：
21733603:54.576.00 x 0000602接收数据帧标准帧0x08 2b 00 18 03 05 00 00 00
317:3:54.576.00 x 0000582数据帧标准帧0x08 80 00 18 03 32 00 09 06 #0609 0032 参数值太低
4接收器17:33:57.441.00x00000602数据帧标准帧0x08 2b 00 18 05 1e 00 00 00
517:3:57.441.00 x 0000582数据帧标准帧0x08 80 00 18 05 11 00 09 06 #0609 0011 子索引不存在
3-3 ) PDO-tpdo和RPDO
RPDO
附件：