1、超声波雷达介绍超声波雷达的结构，即从超声波发射装置向外发射超声波，利用接收器接收发射的超声波之间的时间差测量距离。
特性1 :对温度敏感
特性2 )无法准确描述障碍物的位置(接收的只有距离，不知道具体方向) )。
雷达探测范围数字模型：
参数:超声波雷达探测角
参数:作为检测幅度范围的影响因素之一，UPA的角为20左右，APA的角为0，是特殊的。
参数r :是检测幅度范围的影响因素之一，UPA与APA的r值差异不大，均在0.6m左右。
参数d :超声波雷达的最大量。 UPA的最大量路线为2米~2.米，APA的最大量路线至少为5米，目前超过7m的APA雷达正在业界使用
2、车位探测超声雷达搭载方案汽车超声系统组装方案多为前后方向共8个UPA，左右侧共4个APA。 UPA主要应用于车前后障碍物检测，APA主要应用于车侧障碍物检测。 工作频率： 48kHz 2kHz
在车位检测中，主要左右4个APA发挥其检测作用。
3、车位识别技术
车位检测的基本原理：汽车通过空车位时，传感器检测到的距离值会跳两次
技术难点：
1、检测到的车位长度不稳定
2、室内室外测量差异较大
3、车速、车身角度对测量结果也有影响
4、参考方案(1) houghtransformforparkingspaceestimationusinglongrangeultrasonicsensors ) 2006 )。
1、Find the strongest line
2、selectalllinewiththesameornearlythesameasthestrongestlinefoundabove
3、pickthetwostrongestlinesoutoftheselection
(虽然似乎不能满足要求，但应用huogh transform找到的两条线可能可以提供信号降噪的思路。)
(2) parkingspacedetectionusingultrasonicsensorinparkingassistancesystem 652008 ) )。
R2 -R1 Threshold :Edge
R2 -R1 Threshold : Plane
(使用多回声超声波，根据回声的差分判断检测范围是平面还是边缘) ) )。
(3)联创汽车) 2017 ) 1、联创开发的自适应滤波算法，优化信号输入。
2、建立车位识别补偿模式(Compensation module )。
3、将现有波形分类计算后，对停车位置情况进行分类。
(该方法基本满足需求，但技术细节尚未公开)