PMAC卡是一种非常强大的运动控制卡，但网上PMAC教程很少，很少的教程是官方网站的培训教程，用于排列概念、记帐。 我最不喜欢这样的教程。 自己学习PMAC卡的时候，走了很多弯路。 正好在寻找完成作品的时候试着写关于PMAC的教程。 查看整个系列的教程，您相信使用PMAC没有问题。 主要分为以下几个模块。
简介和预备知识PMAC硬件PMAC下位机编程PMAC上位机编程
PMAC介绍
PMAC基本上是自动控制行业中最强大的运动控制卡。 虽然价格不高，但是使用方便，功能也极其强大。 自己找找看有多强大。 这是官方网站的链接。
PMAC是一系列控制卡的简称，常用的有PMAC1、PMAC2、turbo PMAC 1、turbo PMAC 2、UMAC、Clipper等，基本功能和使用方法相同，这里使用的是turbo PMAC 1。
国内的PMAC有很多代理商。 笔者固定联系的是苏州均信。 修好了就有北京泰道公司。 北京泰道公司官方QQ群号为190220668，可以在群里提问。 各路大神和官方工作人员解答了疑问，小组共享中也有很多资料。
运动控制的基础是“欲善其事，必利其器”，本文还是先阐述运动控制的相关理论。 这里只是基本概念，要深入了解还是要自己查阅相关资料。
定义：将复杂条件下预定的控制方案、计划指令转化为所需的机械运动，实现机械运动的精确位置控制、速度控制、加速度(转矩)控制。
最简单的运动控制系统我们考虑最简单的控制卡-驱动器-电机反馈运动控制系统
控制器：基于所请求的参考输入信号(例如，位移、速度、力等)，生成相应的控制信号。 这里对应于PMAC控制卡。
致动器)基于来自运动控制器的控制信号，产生操作量，作用于被控制对象，移动被控制对象而产生相应的运动。 运动控制中的执行机构通常由电机及其执行机构构成，执行机构提供电机的电力以使电机旋转或直线运动。
被控制对象：被操作的机械设备称为被控制对象。 这里对应于常用旋转电机运动单元或直线电机单元。
传感器(反馈检测装置) :检测被控制对象的过程实际信号(例如实际位移、实际速度、实力等)，转换为电信号，整形、放大后提供给控制器，由此对被控制对象构成闭环负反馈控制。 常用的传感器包括光电编码器、标尺、测速发电机、悲伤的害羞/压力控制器等。
如上图所示，运动控制系统有反馈检测装置。 就这里的运动控制系统而言，将不使用反馈控制的运动控制系统称为开环系统，进行反馈控制的将从由编码器收集到的信号中进行反馈的运动控制系统称为半闭环控制系统，进行反馈控制的将在光栅尺上进行收集
三环控制关于三环控制，有比较一般的文章(原文链接)。 这里切掉一节，稍微修改一下如下。
运动伺服一般是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环，这三环一起构成完整的运动控制系统。
1、电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的输出，我们称之为“电流环给定”。 然后，将电流环的该给定值与“电流环的反馈”的值进行比较后的差分在电流环内进行PID调节并输出到电机。 “电流环的输出”是电动机各相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈，而是驱动器内部安装有各相的霍尔元件(例如
2、速度环：速度环的输入是位置环PID调整后的输出和位置的前馈值，我们称为“速度设定”。 上述“电流环的赋予方法”是将该“速度设定”和“速度环反馈”的值进行比较后的差值在速度环中进行PID调整后输出。 来自编码器(标尺)的反馈后的值通过“速度运算器”获得速度环的反馈。
3、位置环)位置环的输入是外部脉冲(例如输入到控制卡的移动位置指令)，外部脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算，成为“位置环的设定”，来自编码器的反馈脉冲信号和经过偏差计数器计算的值位于位置位置环的反馈也来自编码器(标尺)。
上图给出了三环控制与运动控制系统基本结构的对应关系。 三环控制细分了控制器、执行结构、被控对象和反馈检测，可见上图中常用的伺服电机驱动模式——速度控制模式，其他伺服电机驱动模式包括位置控制模式、转矩控制模式等
另外，还需要注意的是，在各环的控制中引入了PID控制的概念。
PID控制
PID是工业控制中的经典控制算法，至今仍被普遍采用。 如果知道被控制对象的目标控制值和当前的被控制对象的实测值，就能够计算出实际的控制差分值。 这就是反馈。 当得到该反馈时，应该如何处理向被控制对象输出信号以使被控制对象的实测值接近目标控制值呢？ 此时，需要计算输出信号的算法。 在这里必须做PID的工作。 PID的详细名称是比例-积分-微分控制方式，是一种误差控制算法，综合作用可以更准确稳定地达到控制系统的预期。
关于PID算法的原理和调节策略通俗讲解参见 这篇文章。 如果想深入研究，参见 这篇文章，英文好的好的话也可以参见 wiki。在使用PMAC完成运动控制的时候，调整PID是必不可少的一个环节，一定要对PID原理有基本了解和知道PID的调节步骤。
那么，关于PMAC学习的预备知识基本上是这么多，这里只是对一些概念简要介绍，要深入了解的需要认真查阅相关资料学习。 原创，转载请注明来自 http://blog.csdn.net/wenzhou1219