Cartographer是一种基于图表优化的方法论算法，Karto是一种图表优化框架，而Karto采用spa图表优化方法，而Cartographer采用谷歌的ceres进行problem Karto的前后端是单线程的，而Cartographer构建了problem优化，Cartographer还支持多传感器融合图，包括激光雷达、IMU、里程表等
karto salm是一种基于图表优化的方法，图表优化方法使用图表平均值表示地图，每个节点表示机器人轨迹的位置点和传感器测量数据集，箭头方向的连接表示连续机器人位置点的运动，当每个新节点加入时karto slam需要里程表和激光雷达数据。 karto建图也利用激光雷达数据绘制环境网格图，机器人缓慢移动时，karto建图优于gmapping建图。 karto制图方式与gmapping不同，是基于图优化的，很快就看不到大的。
hector软件包使用高斯牛顿法，不需要里程表的数据，只需要激光信息就可以构建地图。 因此，该功能包可以很好地在空中机器人、手持构图设备、特殊机器人中工作。 hector算法结合了鲁棒性强的扫描匹配方法，不需要里程表，但相对于雷达帧频一般要求高于20HZ，估计6自由度位姿能够适应空中和地面不平坦的情况。 因为初始值的选择对结果有很大的影响，所以雷达的帧速率要求很高。 由于hector算法对雷达的帧率要求很高，所以机器人搭载的激光