ROS软件框架附带了很多调试手段。 使用GDB调试ROS节点，输出调试信息，并使用rxgraph图形监视节点的状态。 本文介绍第一种方法GDB调试。一，设置ROS节点core文件转储功能
)1)设置核心文件大小限制
ulimit -aulimit -c #表示核心文件的大小限制，0表示不生成核心文件，unlimited表示无限制的ulimit -c unlimited #不设置核心文件的大小限制
默认生成路径：输入与可执行文件的执行命令相同的路径
默认生成名称：默认名称为core。 新的核心文件将复盖旧的核心文件
a .将pid设置为文件扩展名
1 )添加pid作为扩展名，将生成的core文件名称为core.pid
0 :不将PID作为扩展名添加，将生成的核心文件名称为核心
将/proc/sys/kernel/core_uses_pid文件的内容更改为： 1
echo '1'/proc/sys/kernel/core _ uses _ PID #文件命令更改echo '文件路径- % e-% p-% t '/proc/sys/kernel /
可以在/corefile目录中批量生成core文件。 生成的文件名为core-命令名称-pid-时间戳
以下是参数列表：
%p - insert pid into filename添加进程id (PID )
% u-insertcurrentuidintofilename将添加当前uid (用户id )
% g-insertcurrentgidintofilename将添加当前的GID (用户组id )
% s-insertsignalthatcausedthecoredumpintothefilename添加导致核心的信号
% t-insertunixtimethatthecoredumpoccurredintofilename生成附加核心文件时的UNIX时间
添加% h-inserthostnamewherethecoredumphappenedintofilename主机名
% e-insertcoredumpingexecutablenameintofilename添加导致生成core的命令名称
)3)调试酷睿文件
gdb~~/temp/test./core-test-24641-1610611292 #此路径必须正确无误，为http://www.Sina.com/http://www.Sina.com /
GDB是由GNU开源组织发布的功能强大的程序调试工具，基于UNIX/LINUX操作系统下的命令行。 对于在Linux上工作的c程序员来说，gdb是不可缺少的工具
这个文件路径最好设置为主文件路径下，不然需要root权限才能写入
调试C/C程序需要在编译之前添加-g选项：
g -g hello.cpp -o hello调试可执行文件：
$gdb program program (即您的可执行文件)通常位于当前目录下。
core文件调试(core是在程序非法运行后进行core dump后生成的文件) :
$ gdbprogramcoredumpfile $ gdbprogramcore.11127调试服务程序：
$ gdbprogrampid $ gdb hello 1127http://www.Sina.com /
启动gdb后，进入交互模式，通过以下命令完成程序调试的注意高频使用的命令通常有缩写，熟练使用这些缩写命令可以提高调试效率
二，GDB调试
run :缩写为r。 它旨在运行程序，遇到断点时，程序将在断点处停止运行，并等待用户输入以下命令： continue(c (简称c ) )继续运行到下一个断点(或运行结束) next ) )，单步跟踪程序，以免遇到函数调用也进入此函数主体； 此命令与step的主要区别在于step
当用户遇到自定义函数时，他将步进到函数中执行，但next将直接调用函数，而不会进入函数中。 省略step(s ) )有单步调试函数调用时进入函数； 与指令n不同，n是不进入调用函数的until。 当tmdhn厌倦了在循环中单步跟踪时，它可以运行程序直到它退出循环。 until行号：运行到某一行。 不仅仅是为了摆脱循环finish。 运行程序直到当前函数返回完毕，打印函数返回时的堆栈地址、返回值和参数
数值等信息。call 函数(参数)：调用程序中可见的函数，并传递“参数”，如：call gdb_test(55)quit：简记为 q ，退出gdb设置断点
break n （简写b n）:在第n行处设置断点 （可以带上代码路径和代码名称： b OAGUPDATE.cpp:578）b fn1 if a＞b：条件断点设置break func（break缩写为b）：在函数func()的入口处设置断点，如：break cb_buttondelete 断点号n：删除第n个断点disable 断点号n：暂停第n个断点enable 断点号n：开启第n个断点clear 行号n：清除第n行的断点info b （info breakpoints） ：显示当前程序的断点设置情况delete breakpoints：清除所有断点：查看源代码
list ：简记为 l ，其作用就是列出程序的源代码，默认每次显示10行。list 行号：将显示当前文件以“行号”为中心的前后10行代码，如：list 12list 函数名：将显示“函数名”所在函数的源代码，如：list mainlist ：不带参数，将接着上一次 list 命令的，输出下边的内容。打印表达式
print 表达式：简记为 p，其中“表达式”可以是任何当前正在被测试程序的有效表达式，比如当前正在调试C语言的程序，那么“表达式”可以是任何C语言的有效表达式，包括数字，变量甚至是函数调用。print a：将显示整数 a 的值print ++a：将把 a 中的值加1,并显示出来print name：将显示字符串 name 的值print gdb_test(22)：将以整数22作为参数调用 gdb_test() 函数print gdb_test(a)：将以变量 a 作为参数调用 gdb_test() 函数display
表达式：在单步运行时将非常有用，使用display命令设置一个表达式后，它将在每次单步进行指令后，紧接着输出被设置的表达式及值。如：
display awatch 表达式：设置一个监视点，一旦被监视的“表达式”的值改变，gdb将强行终止正在被调试的程序。如： watch awhatis ：查询变量或函数info function： 查询函数扩展info locals： 显示当前堆栈页的所有变量
查询运行信息
where/bt ：当前运行的堆栈列表；bt backtrace 显示当前调用堆栈up/down 改变堆栈显示的深度set args 参数:指定运行时的参数show args：查看设置好的参数info program： 来查看程序的是否在运行，进程号，被暂停的原因。分割窗口
layout：用于分割窗口，可以一边查看代码，一边测试：layout src：显示源代码窗口layout asm：显示反汇编窗口layout regs：显示源代码/反汇编和CPU寄存器窗口layout split：显示源代码和反汇编窗口Ctrl + L：刷新窗口注解
交互模式下直接回车的作用是重复上一指令，对于单步调试非常方便；
更强大的工具cgdb
cgdb可以看作gdb的界面增强版,用来替代gdb的 gdb -tui。cgdb主要功能是在调试时进行代码的同步显示，这无疑增加了调试的方便性，提高了调试效率。界面类似vi，符合unix/linux下开发人员习惯;如果熟悉gdb和vi，几乎可以立即使用cgdb。