在机器人和各种自动化装置中，舵机起着非常重要的作用，我把关于舵机的资料整理出来，方便以后的使用。
(这种是比较常见的舵机)
舵机与普通直流减速电机不同，除电机和减速机构外还有另一个控制电路，是典型的机电一体化产品。 通过控制电路的精确控制，舵机可以锁定在一定角度或以一定速度连续旋转。 由于这种特性，舵机被广泛应用于机器人关节、转向机构等工作场景。
分别Vcc（正极），Gnd（负极），Signal （信号线），不同的舵机这三根线的顺序有些不同
如果遇到三根黑线，还是找舵机的说明书吧，可通过图示颜色连接舵机。 据悉，与直流电机不同，舵机增加了一条信号线，可以通过向这条线提供pwm信号来控制舵机。 如果学生不知道的话，可以寻找什么是pwm信号。
控制信号进入舵机的信号调制芯片，得到直流偏置电压。 内部有基准电路，整个周期的长度为20ms。
用1.5ms宽的基准信号，将得到的直流偏置电压与电位计的电压进行比较，得到电压差输出。 最后，电压差正负输出
决定电机的正反旋转到电机驱动芯片。 电机转速一定时，通过级联减速齿轮旋转电位计，电压差为0时电气
防回转
STM32或51系列是主要产生pwm信号的arduino有舵机的库函数，以下成员函数attach () /连接舵机write () ) /角度控制writeMicroseconds ()//read }void loop () myservo.write ) ) 50； 达雷(15； (}/servo
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系：
0.5毫秒------- 0度； 50
1.0毫秒------- 45度； 100
1.5毫秒------- 90度； 150
2.0毫秒------- 135度； 200
2.5毫秒------- 180度； 250
20ms周期的获得
stm32系列单片机主频为72MHZ时，分频系数设置为720，可获得100khz，时间10us=0.01ms，时间自行计算即可。
舵机的电压一般4.8-6，电流2a
一些舵机使用要注意的地方
舵机会延迟。 否则，抖动舵机的电流必须满足要求。 舵机信号一般大于3.3v，必须与信号源在一起。 否则，一般施加拉伸阻力。 否则，会出现一些奇怪的问题。 sg90舵机扭矩比较小，必须分析能否满足要求。 舵机设置在死区位置很可能会卡死，必须尽量保证一定的区间。