文章的目录是什么是舵机？ 伺服控制硬件连接舵机规格SG90MG90SMG996R总结
什么是舵机？
舵机是伺服电机的一种，伺服电机是具有反馈环节的电机，可以通过伺服电机进行精确的位置控制或输出较高的转矩；
舵机又称RC 伺服器，通常用于机器人项目，也可以在遥控车、飞机等航模上找到它们。
类似舵机的伺服系统通常由小型电动机、电位计、嵌入式控制系统和变速器组成。
电机输出轴的位置由内部电位计不断采样测量，并与微控制器(如STM32、Arduino )设置的目标位置进行比较；
根据其偏差，控制设备调整电机输出轴的实际位置，使其与目标位置一致。 至此，闭环控制系统
变速器降低了电机的转速，增加了输出轴的输出转矩。 输出轴的最大速度通常约为60 RPM。
具体结构如下图所示；
)信号线)接收来自微控制器的控制信号； 电位器)可以测量输出轴的位置量，属于伺服机构整体的反馈部分； )内部控制器)处理外部控制信号、驱动电机、处理反馈的位置信号是整个伺服机构的核心。 )电机：作为执行机构，输出多少转速、扭矩、位置； )传动机构/舵机系统)该机构根据一定传动比，将电机输出行程变焦至最终输出的角度；
因此，舵机是一种伺服电机，整体电机是闭环系统，通过输入适当的信号，可以控制与舵机输出相对应的位置量；
伺服控制通过向舵机的信号信号线发送PWM信号来控制舵机的输出量
我在上一篇文章中介绍过PWM。 一般来说，PWM的周期和占空比，我们可以控制。所以PWM脉冲的占空比直接决定了输出轴的位置。
举个例子吧；
当向舵机发送脉冲宽度1.5毫秒(ms )信号时，舵机的输出轴移动到中间位置(90度)； 脉冲宽度为1ms时，舵机输出轴移动到最小的位置(0度)； 脉冲宽度为2ms时，舵机输出轴位于最小位置(180度)； 注意：伺服电动机的最大位置和最小位置的角度因类型和品牌而异。 大多数服务器只旋转了约170，但宽1.5 ms的伺服脉冲通常将伺服设定在中间位置。 通常是指定的全部范围的一半。
具体请参考下图；
伺服电机的周期通常为20毫秒，希望以50Hz的频率产生脉冲，但很多服务器在40~200Hz的范围内正常工作。
连接硬件舵机的硬件布线比较简单，我们只需要三条线。电源线，信号线，地线
在各个舵机电流比较小的情况下，例如SG90这样的舵机，在空闲时仅消耗约10mA的电流，在旋转时需要消耗100-250mA，所以一般的控制系统只要有这样的输出能力，就能够直接驱动
舵机所需电流较大时，需增加驱动电路，隔离数控端和功率端；
或者需要同时驱动多个舵机时，可以使用PCA9685驱动多路PWM；
舵机规格是几种比较常见的舵机，但对它们的规格参数进行了梳理，在选型时值得关注；
所谓SG90很便宜。 如下图所示；
技术指标
操作电压4.8 v weight9gstalltorque 1.8 kg/cm (4.8v ) gear type http://www.Sina.com /操作速度0.12 sec/60(4.8v
POM gear set
操作电压4.8 v weight 13.4 gstalltorque 1.8 kg/cm (4.8v )、2.2 kg/cm (6.6v ) gear type http://www.Sina.com/operating sssing
技术指标
操作电压4.86.6 vcurrentdrawatidle 10 Mano-loadoperatingcurrentdraw 170 mastallcurrentdraw http://www.Sina.com/weighh 11kg/cm ) 6.0v ) gear type http://www.Sina.com/operating speed 0.19 sec/60) 4.4。 0.15sec/60(6.0v )操作时间055c总结本文简要介绍了舵机的基本结构和原理，以及如何通过PWM信号控制舵机，简化了同时控制多个伺服电机的方法我觉得这篇文章有用的话会很有益，转发，好吧，请看一下。 与6061-T6 aluminum的朋友分享。